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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114872561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545535.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法是由蒋金;康林;卢涛;刘志伟;宋光吉设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法，其在整车控制器设有目标车速接口、目标加速度接口和纵向距离误差接口，将纵向控制功能集成到线控底盘中，并通过对车速、纵向距离做反馈闭环控制，同时加入加速度做前馈控制，由此使得线控底盘具备控制精准、适配性强和能耗低等优势。同时，本发明的线控底盘具备复合制动功能，能够在车辆减速度较小的时候完全采用电机进行能量回收，并只在减速度不足的时候补足机械制动，大大提升了车辆的经济性水平。

本发明授权一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种小型无人驾驶线控底盘的控制方法，其特征在于：所述无人驾驶线控底盘包括无人驾驶系统、整车控制器、驱动电机和制动控制器，无人驾驶系统只和整车控制器进行CAN通信，不直接和驱动电机、制动控制器通信；无人驾驶系统的纵向控制目标由整车控制器接收后进行闭环控制，同时通过CAN通信向驱动电机发送需求扭矩指令、向制动控制器发送制动压力请求指令；该控制方法包括如下步骤： 1整车控制器通过无人驾驶系统获取目标车速Vt、目标加速度At和纵向距离误差Es；整车控制器设有目标车速接口、目标加速度接口和纵向距离误差接口，无人驾驶系统通过CAN通信将目标车速Vt、目标加速度At和纵向距离误差Es发送给整车控制器，整车控制器将这3个信号作为控制的输入量，控制车辆进行目标跟随； 2整车控制器获取车辆的实际车速Va，以车速误差Ev进行车速环的PID闭环控制，以纵向距离误差Es进行位置环的PID闭环控制，并通过目标加速度At、标定的车辆参数和汽车行驶方程计算出理论轮上力Ff，再与反馈控制叠加后输出车辆所需的轮边力Ft，从而进行前馈补偿，由此实现纵向控制； 所述车速环的输出为Fvt，其计算公式为： 式中：Kp1、Ki1和Kd1为车速环的PID控制参数； 所述位置环的输出为Fst，其计算公式为： 式中：Kp2、Ki2和Kd2为位置环的PID控制参数； 以Fst作为车速误差补偿量，与车速误差Ev相叠加，输入车速环，得到车速环闭环控制部分的输出修正为Fbt： 车辆所需的轮边力Ft的计算公式为： Ft＝Fbt+Ff 轮边力Ft的物理意义为：当Ft0，表征为车辆轮上驱动力；当Ft0，表征为车辆轮上制动力； 3车辆制动过程中，整车控制器根据轮边力Ft计算最大轮上力Fer，若|Ft|≤Fer，则不请求机械制动，采用电制动进行能量回收；若|Ft|Fer，则控制机械制动介入补充制动力，由此实现动态的制动力分配。

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