买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆的横向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210515761.5，技术领域涉及：B60W30/00；该发明授权车辆的横向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆是由刘征宇;谭益农;朱振广;梁琪;李柳涛设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的横向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆的横向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。具体实现方案为：在对车辆进行自动驾驶的横向控制时，结合车辆在当前时刻上的运行状态信息和在当前时刻之后的预测时域内各个预测时间点上的期望纵向速度，确定车辆在各个预测时间点上的预测横向车辆状态参数，并结合车辆在各个预测时间点上的预测横向车辆状态参数和期望横向车辆状态参数，确定预测时域内各个预测时间点上的横向控制量，并基于预测时域内第一个预测时间点上的横向控制量，对车辆进行横向控制。由此，提高车辆的横向控制的准确性和稳定性，进而可提高了辆自动驾驶的安全性。

本发明授权车辆的横向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的横向控制方法，包括： 获取所述车辆在当前时刻之后的预测时域内的期望纵向速度序列，其中，所述期望纵向速度序列包括：各个预测时间点上的期望纵向速度； 根据所述车辆在所述当前时刻上的运行状态信息和各个所述预测时间点上的期望纵向速度，确定所述车辆在各个所述预测时间点上的预测横向车辆状态参数； 确定所述车辆的期望轨迹中各个所述预测时间点上的期望横向车辆状态参数； 根据所述预测横向车辆状态参数和所述期望横向车辆状态参数，确定所述车辆在各个所述预测时间点上的横向控制量； 根据所述预测时域内第一个预测时间点上的横向控制量，对所述车辆进行自动驾驶的横向控制； 所述根据所述预测横向车辆状态参数和所述期望横向车辆状态参数，确定所述车辆在各个所述预测时间点上的横向控制量，包括： 根据各个所述预测时间点上的预测横向车辆状态参数、所述期望轨迹中各个预测时间点上的期望横向车辆状态参数，构建模型预测控制器对所述纵向模型进行模型控制预测时的目标函数； 对所述目标函数进行求解，以得到所述车辆在各个所述预测实际点上的横向控制量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阿波罗智能技术(北京)有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区上地十街10号1幢1层105；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。