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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514323.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆是由刘征宇;谭益农;朱振广;梁琪;李柳涛设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。具体实现方案为：在对车辆进行自动驾驶的纵向控制时，结合车辆在当前时刻之后的预测时域内各个预测时间点上的预测纵向速度，确定车辆的模型预测控制器在预测时域内各个预测时间点上的预测纵向控制参数，并结合纵向控制参数信息、模型预测控制器中的纵向模型以及车辆的期望轨迹，确定预测时域内各个预测时间点上的纵向控制量，以及基于预测时域内第一个预测时间点上的纵向控制量，对车辆进行纵向控制。由此，提高车辆的纵向控制的准确度和稳定性，进而提高了辆自动驾驶的安全性。

本发明授权车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的纵向控制方法，包括： 确定所述车辆在当前时刻之后的预测时域的预测纵向速度序列，其中，所述预测纵向速度序列包括：各个预测时间点上的预测纵向速度； 针对各个所述预测时间点，根据所述预测时间点上的预测纵向速度，确定所述车辆的模型预测控制器在所述预测时间点上的纵向控制参数信息； 根据所述纵向控制参数信息、所述模型预测控制器中的纵向模型以及所述车辆的期望轨迹，确定所述预测时域的纵向控制量序列，其中，所述纵向控制量序列包括：各个预测时间点上的纵向控制量； 根据所述预测时域内第一个预测时间点上的纵向控制量，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制； 其中，所述确定所述车辆在当前时刻之后的预测时域的预测纵向速度序列，包括： 获取所述车辆在所述当前时刻上的当前纵向速度； 获取所述车辆在所述预测时域内的期望纵向加速度序列，其中，所述期望纵向加速度序列包括：各个所述预测时间点上的期望纵向加速度； 根据所述当前纵向速度和所述期望纵向加速度序列，确定所述车辆在所述预测时域内的预测纵向速度序列。

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