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龙图腾网获悉丰疆智能(深圳)有限公司申请的专利基于双目视觉的智能避障方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210505473.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于双目视觉的智能避障方法、装置、机器人及介质是由吴迪;请求不公布姓名;赵文泉设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的智能避障方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于双目视觉的智能避障方法、装置、机器人及介质。该方法包括：通过双目摄像头获取机器人移动方向的作业场景的深度图，并根据深度图计算得到对应的高度图；根据深度图确定作业场景中的第一障碍物信息，以及根据高度图确定作业场景中的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息和第二障碍物信息确定作业场景中存在的目标障碍物以及目标障碍物的位置信息；根据位置信息及机器人的预设路径控制机器人进行避障。实现避免了单纯使用深度图进行识别过程中存在的环境干扰问题，从而提高了机器人移动过程中前方障碍物识别的准确性，使得机器人可以进行有效的避障。

本发明授权基于双目视觉的智能避障方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的智能避障方法，其特征在于，包括： 通过双目摄像头获取机器人移动方向的作业场景的深度图，并根据所述深度图计算得到对应的高度图； 根据所述深度图确定所述作业场景中的第一障碍物信息，以及根据所述高度图确定所述作业场景中的第二障碍物信息； 根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息确定所述作业场景中存在的目标障碍物以及所述目标障碍物的位置信息，以筛除仅存在于所述第一障碍物信息或所述第二障碍物信息中的障碍物； 根据所述位置信息及所述机器人的预设路径控制所述机器人进行避障； 所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息确定所述作业场景中存在的目标障碍物以及所述目标障碍物的位置信息，包括： 根据所述第一障碍物信息确定所述深度图中存在的第一初始障碍物，以及根据所述第二障碍物信息确定所述高度图中存在的第二初始障碍物； 标识所述第一初始障碍物与所述第二初始障碍物的重叠区域，并基于所述重叠区域计算所述第一初始障碍物与所述第二初始障碍物的重叠率； 将所述重叠率与预设重叠率阈值进行比较，若所述重叠率大于或等于所述预设重叠率阈值，则将对应的所述第一初始障碍物或所述第二初始障碍物确定为所述目标障碍物。

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