京东科技信息技术有限公司孙磊获国家专利权
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龙图腾网获悉京东科技信息技术有限公司申请的专利检测剩余载货体积的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779273B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210478305.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权检测剩余载货体积的方法和装置是由孙磊;周炯设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本检测剩余载货体积的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了检测剩余载货体积的方法和装置。该方法的具体实施方式包括：获取储物箱内的点云数据；从点云数据中选择出参考点，执行如下点云三角化步骤：搜索距离参考点最近的预定数目个候选点；将预定数目个候选点在参考点的投影面上投影，得到投影点集合；将投影点集合中的投影点进行连接构造出不重叠的三角形集合；从未作过参考点的点中选择参考点附近的点作为参考点，继续执行上述点云三角化步骤；最后对于三角形集合中每个三角形，根据该三角形的三个点投影前的坐标和激光雷达的位置构造四面体，并计算四面体的体积；将每个四面体的体积求和作为剩余载货体积。该实施方式实现了快速、准确地检测储物箱载货体积。
本发明授权检测剩余载货体积的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种检测剩余载货体积的方法，其中，激光雷达安装在储物箱尾部，朝向储物箱内部完整扫描整个储物箱内部点云，所述方法包括： 获取储物箱内的点云数据； 从所述点云数据中选择出参考点，执行如下点云三角化步骤：搜索距离所述参考点最近的预定数目个候选点；将所述预定数目个候选点在所述参考点的投影面上投影，得到投影点集合；将所述投影点集合中的投影点进行连接构造出不重叠的三角形集合；从未作过参考点的点中选择所述参考点附近的点作为参考点，重复执行上述点云三角化步骤，直到所有的点遍历完毕，其中，投影方向为激光雷达的位置指向所述参考点的方向，投影面为经过所述参考点且垂直于投影方向的平面； 对于三角形集合中每个三角形，根据该三角形的三个点投影前的坐标和激光雷达的位置构造四面体，并计算四面体的体积； 将每个四面体的体积求和作为剩余载货体积。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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