泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学柯榕彬获国家专利权
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龙图腾网获悉泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学申请的专利一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021391B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210426614.0，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法是由柯榕彬;王辉;钟治魁;王平江;许烈;陈文奇;苏德全;黄瑞;肖碧初设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法，涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人，工业机器人活动端安装有机器人夹具，工业机器人背面安装有砂带打磨机，工业机器人一侧安装有上下料台，上下料台顶部安装有视觉检测装置，工业机器人另一侧安装有布轮抛光机，视觉检测装置包括型材框，型材底部与上下料台相连接，型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像，采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息，从而确定工件夹取后的初始位置及姿态，根据工件夹取后的初始位姿，实时计算出最佳的打磨轨迹，速度极快且检测结果不受时间变化和恶劣环境的影响，操作简单，维护成本低。
本发明授权一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光方法，其特征在于，其打磨方式具体分为以下步骤： 步骤一：将待打磨的工件放置在上下料台的定位组件上，工业机器人通过机器人夹具抓取工件； 步骤二：将抓取的工件运输到视觉检测装置内部，通过视觉组件采集工件三维轮廓信息，然后通过三维重建算法创建好模板点云，最后结合这个三维点云信息通过机器人轨迹规划软件或者直接通过示教生成打磨程序； 步骤三：使用icp点云配准算法算出水龙头装夹误差，偏差平移量与角度量以欧拉角的形式补偿进原先机器人标定的工具坐标系中，利用更新后的工具坐标系去执行先前示教好的打磨程序； 步骤四：工业机器人根据打磨和抛光的轨迹依次通过砂带打磨机和布轮抛光机对工件进行打磨和抛光处理； 步骤五：工业机器人将工件放回到原工位。
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