北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院田卫明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院申请的专利一种面向机动飞行目标的雷达鲁棒跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114924244B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210379368.8，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种面向机动飞行目标的雷达鲁棒跟踪方法是由田卫明;方琳琳;蔡炯;胡程;王锐设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向机动飞行目标的雷达鲁棒跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向机动飞行目标的雷达鲁棒跟踪方法。能够实现高杂波环境下机动目标的高精度跟踪，改善航迹质量。在高斯混合概率假设密度滤波算法框架下，基于量测信息得出多目标状态滤波结果，首先，将目标状态滤波结果输入到残差修正网络中，基于双向长短时记忆网络从正向和反向两个维度来实现时间序列的特征提取；然后，基于多级注意力机制对不同双向长短时记忆网络层的输出进行加权，同时，基于时序注意力来捕捉输入时间序列在不同时刻的状态对网络模型训练的重要性，提高网络的特征提取能力，使其能够适应复杂机动目标的残差修正处理需求。经残差修正网络处理后可实现滤波轨迹的进一步平滑，进而提高杂波环境下机动目标跟踪精度。
本发明授权一种面向机动飞行目标的雷达鲁棒跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种面向机动飞行目标的雷达跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 对量测点迹进行LGJMS-GMPHD滤波，然后经残差修正网络处理，对滤波结果做进一步平滑；其中，所述残差修正网络的输入为基于GMPHD滤波器得出的目标轨迹滤波序列；构建残差修正网络时，首先基于双向长短时记忆网络从正向和反向两个维度来实现时间序列的特征提取；然后，基于多级注意力机制实现对不同Bi-LSTM网络的输出进行加权，同时，基于时序注意力来捕捉输入时间序列在不同时刻的状态对网络模型训练的重要性；最后，经全连接层处理将隐状态信息转换为修正滤波结果输出。
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