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龙图腾网获悉浙江大学;浙江今飞凯达轮毂股份有限公司申请的专利一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115019056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210354421.9，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法是由童水光;崔扬扬;葛炳灶;余跃;童哲铭;唐宁;李寿贤;施孝新;逯东辉设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于轮毂打磨技术领域，本发明利用图像处理和蚁群算法得到毛刺打磨点最优的路径规划，然后根据编程的规则对工业机器人进行编程，实现自动打磨，解决了传统的人工打磨方式存在的打磨效率低下、作业环境恶劣等问题，保证打磨效率和轮毂质量的稳定性。本发明基于数据拟合技术准确定位轮毂上毛刺部位，依靠设备简单，定位方式稳定可靠，并且准确性较高，提高了轮毂打磨质量。本发明能够基于蚁群算法的对得到的打磨点进行路径规划，使机器人末端打磨完所有打磨点后所走路径和时间最短，保证了打磨效率，提高了轮毂生产效率。

本发明授权一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： （1）在工业相机采集工件轮毂的原始图像上提取并记录标准轮毂的轮廓和带有毛刺轮毂的轮廓的像素点坐标； （2）基于最小二乘法的数据拟合，得到毛刺打磨点的像素点坐标； 通过最小二乘法的数据拟合，获得标准轮毂轮廓的拟合函数为： ； 其中，是距离值； V是将xp代入轮毂拟合成函数y=fx的值，其中，xp是点P的横坐标值； 是δx,δy，对拟合二元函数fxp,yp中x和y分别求偏导得到δx和δy； 得到毛刺打磨点的像素点坐标的过程为： （2.1）将带有毛刺轮毂的轮廓的像素点坐标代入拟合函数中； （2.2）设置阈值k1与距离值进行数值大小判断； 如果距离值D阈值k1时，即大于设定好的阈值k1，则该像素点不在标准轮毂轮廓上， 如果距离值D≤阈值k1时，即不大于设定好的阈值k1，则该像素点在标准轮毂轮廓上，将标准轮毂轮廓像素点与该像素点进行距离检验，如果该像素点满足与标准轮毂轮廓像素点中任意一点间的距离都不小于阈值k2，则该像素点为毛刺打磨点； （2.3）重复以上步骤得到毛刺打磨点的像素点坐标； （3）基于蚁群算法，对毛刺打磨点进行路径规划； （4）根据毛刺打磨点规划的打磨顺序和像素点坐标位置，对工业机器人的控制器进行编程； （5）工业机器人开始轮毂打磨。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;浙江今飞凯达轮毂股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。