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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利一种基于划线机器人的划线方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116815607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286981.5，技术领域涉及：E01C23/16；该发明授权一种基于划线机器人的划线方法及系统是由刘斌;贾玉涛;刘春涨;梁圣豪;杨锦生设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于划线机器人的划线方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于划线机器人的划线方法及系统，涉及建筑施工技术领域。所述划线机器人包括移动机构、喷涂机构和喷枪，所述喷涂机构可滑动地安装在所述移动机构，所述喷枪安装在所述喷涂机构，所述方法包括：控制所述划线机器人寻找路径激光线，所述划线机器人根据所述激光线生成喷涂启动信号；在生成所述喷涂启动信号后控制所述划线机器人的喷涂机构沿所述路径激光线的方向移动；控制所述划线机器人的移动机构跟随所述喷涂机构移动；根据喷涂激光线控制所述划线机器人的喷枪进行划线作业。该方法可以实现提高划线精度的技术效果。

本发明授权一种基于划线机器人的划线方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于划线机器人的划线方法，其特征在于，所述划线机器人包括移动机构、喷涂机构和喷枪，所述喷涂机构可滑动地安装在所述移动机构，所述喷枪安装在所述喷涂机构，所述方法包括： 控制所述划线机器人寻找路径激光线，所述划线机器人根据所述激光线生成喷涂启动信号，其中所述路径激光线由路径激光发射装置提供，所述路径激光发射装置固定安装在所述划线机器人的作业场地； 在生成所述喷涂启动信号后控制所述划线机器人的喷涂机构沿所述路径激光线的方向移动； 控制所述划线机器人的移动机构跟随所述喷涂机构移动； 根据喷涂激光线控制所述划线机器人的喷枪进行划线作业，其中所述喷涂激光线由喷涂激光发射装置提供，所述喷涂激光发射装置固定安装在所述划线机器人的作业场地，所述路径激光线和所述喷涂激光线以预设角度相交； 所述喷涂机构设置有视觉识别器和激光位移传感器，所述控制所述划线机器人寻找路径激光线，所述划线机器人根据所述激光线生成喷涂启动信号的步骤，包括： 控制所述喷涂机构复位至相对于所述移动机构的初始位置； 引导所述移动机构到达作业准备区域； 控制所述移动机构沿预设方向偏移预设距离； 通过所述视觉识别器判断所述划线机器人是否寻找到激光线，若否，则跳转至所述控制所述移动机构沿预设方向偏移预设距离的步骤；若是，控制所述喷涂机构沿所述预设方向移动； 在所述激光位移传感器检测到所述路径激光线时，控制所述喷涂机构移动以使所述激光位移传感器与所述路径激光线重合； 所述控制所述划线机器人的移动机构跟随所述喷涂机构移动的步骤，包括： 获取所述喷涂机构的电机编码器初始位置信息、以及所述路径激光线相对于所述激光位移传感器的初始偏移信息； 获取所述喷涂机构的电机编码器实时位置信息、以及所述路径激光线相对于所述激光位移传感器的实时偏移信息； 根据所述初始偏移信息和所述实时偏移信息控制所述喷涂机构跟随所述路径激光线移动； 根据所述电机编码器初始位置信息和所述电机编码器实时位置信息控制所述移动机构跟随所述喷涂机构移动。

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