湖南大学胡子牛获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637292B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210245082.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统是由胡子牛;杨泽宇;丁荣军;边有钢;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;陈亮;王选;张立钦;邓凡设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
本发明授权一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型； 步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型； 步骤三，建立车辆避撞约束模型； 步骤四，设计约束跟随控制器； 步骤五，进行驱制动力分解； 步骤六，将控制器部署至实车内； 其中步骤四中的设计约束跟随控制器如下： U＝p1+p2+p3 其中， p1＝B-1M12AM-12+b-AM-1H p2＝-κB-1MATAAT-1P-1β 上式中，符号“+”表示矩阵的Moore-Penrose广义逆，κ0，为常数参数，P∈R3×3且P0， 其中，α0为一个接近0的常数参数，取值为0.1。
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