买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利无线紫外光协作无人机编队最优避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210015477.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无线紫外光协作无人机编队最优避障方法是由赵太飞;张港;孙玉歆;王璐;牛洁;樊盼盼设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本无线紫外光协作无人机编队最优避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无线紫外光协作无人机编队最优避障方法，包括：步骤1，建立紫外光通信模型，完成通信连接；步骤2，当获取通信邻域内无人机的状态信息；步骤3，使编队内无人机均保持在期望距离内；步骤4，探测无人机周围是否有障碍物，若有则进行步骤5，若没有则进行步骤6；步骤5，判断无人机的速度方向与无人机和障碍物连线间的方向是否垂直，如果垂直则进行步骤6，如果不垂直则通过调整无人机加速度并增大无人机与障碍物间斥力场使得无人机与障碍物偏离；步骤6，判断无人机是否到达目标点，如果到达则此次任务结束，如果没有到达则重复到步骤2。本发明能够提高编队的环境适应能力，为编队执行任务能力提供有效的保证。

本发明授权无线紫外光协作无人机编队最优避障方法在权利要求书中公布了：1.无线紫外光协作无人机编队最优避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在编队内的无人机相互建立紫外光通信模型，完成通信连接； 具体为：通过在每架无人机上搭载半球型紫外LED阵列，可以实现全方位的相邻无人机之间的状态感知； 所述半球型紫外LED阵列包括表面由M条经线和N条纬线相交而成的半球型阵列，在经纬线相交的地方安装紫外LED灯，每个LED根据所处经纬线的位置信息进行编码，无人机实时在编队内发送自身的编码信息；其紫外光通信接收光功率为： 其中，Pr,NLOS为接收光功率，Pt为发射光功率，Ar为接收孔径面积，Ke为大气信道衰减系数，Ps为散射相函数，根据式1和lambertw函数可得收发信号无人机间最大通信距离为： 设两架无人机坐标分别为O0,0,0，Bx,y,z，r为两架无人机之间的距离，β为在OAB面内OB与Z轴的夹角，α为B点无人机到XOY面的投影与x轴的夹角，则求出B点无人机相对于O点无人机的位置为： 步骤2，当前无人机获取通信邻域内其它无人机的状态信息，包括速度、空间位置、航向角； 步骤3，引入无人机编队间势场设计，无人机编队间势场设计和状态信息，使编队内无人机均保持在期望距离内； 步骤4，搭载的传感器探测无人机周围是否有障碍物，若有则进行步骤5，若没有则进行步骤6； 步骤5，判断无人机的速度方向与无人机和障碍物连线间的方向是否垂直，如果垂直则进行步骤6，如果不垂直则通过调整无人机加速度并增大无人机与障碍物间斥力场使得无人机与障碍物偏离； 步骤6，判断无人机是否到达目标点，如果到达则此次任务结束，如果没有到达则重复到步骤2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安理工大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。