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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利具有分布式扭矩致动器的移动平台的运动和扭矩控制架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114940077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111542223.7，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权具有分布式扭矩致动器的移动平台的运动和扭矩控制架构是由Y·胡;R·龙;K·J·斯托尔奇;R·C·吉布森;B·帕蒂帕蒂;P·G·奥塔尼斯设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有分布式扭矩致动器的移动平台的运动和扭矩控制架构在说明书摘要公布了：一种机动车辆包括耦接到相应组车轮的第一和第二驱动车轴、包括被配置成将相应输出扭矩传输到所述驱动车轴的旋转电机的扭矩致动器、以及与所述扭矩致动器通信的主控制器。所述控制器接收指示总纵向和横向运动请求的车辆输入。作为响应，所述控制器计算总纵向扭矩请求和或总纵向速率请求、偏航率请求和横向速度请求，然后使用成本优化函数确定在预先确定的约束内将所述总纵向扭矩请求和或速率请求、所述偏航率请求和所述横向速度请求分派给所述驱动车轴的扭矩矢量。所述控制器还将闭环控制信号传输到每一扭矩致动器或其本地控制器以经由所述驱动车轴施加所述扭矩矢量。

本发明授权具有分布式扭矩致动器的移动平台的运动和扭矩控制架构在权利要求书中公布了：1.一种机动车辆，其包括： 耦接到第一组车轮的第一驱动车轴； 耦接到第二组车轮的第二驱动车轴； 多个扭矩致动器，其各自连接到所述第一驱动车轴或所述第二驱动车轴并且被配置成将相应输出扭矩传输到所述第一驱动车轴和或所述第二驱动车轴，所述多个扭矩致动器包括多个旋转电机；以及 与所述多个扭矩致动器通信的主控制器，其中，所述主控制器被编程有经校准的约束集并且被配置成： 接收指示所述机动车辆的总纵向运动请求和总横向运动请求的一组车辆输入； 使用所述组车辆输入来计算所述机动车辆的总纵向扭矩请求和或总纵向速率请求、偏航率请求和横向速度请求； 使用成本优化函数来确定在经校准的约束集内将所述总纵向扭矩请求和或所述总纵向速率请求、所述偏航率请求和所述横向速度请求分派给所述第一驱动车轴和所述第二驱动车轴的扭矩矢量；以及 将闭环控制信号传输到所述扭矩致动器中的每一者，从而分别经由所述第一驱动车轴和所述第二驱动车轴施加所述扭矩矢量； 所述机动车辆进一步包括：被配置成接收操作员请求的或自主请求的模式选择信号的模式选择设备，其中，所述控制器被配置成响应于所述模式选择信号来修改所述成本优化函数内的权重； 其中，所述主控制器针对所期望的纵向速度、纵向扭矩请求、所期望的偏航率编程有追踪功能，同时针对经校准的约束集进行约束。

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