买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114325756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111533955.X，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质是由李谦设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。

本发明授权基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的近距离避障方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧； 检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域； 之后连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，根据最近距离原则，跟踪连续M帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内； 根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，且基于计算结果采用队列记录连续M帧中每一所述障碍物的状态；其中，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内； 当所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令； 对所述图像帧中的障碍物进行检测时，采用基于马式距离的匈牙利跟踪算法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司，其通讯地址为：201100 上海市闵行区苏召路1628号2幢C084室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。