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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利一种图像语义分割方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111464374.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种图像语义分割方法、装置、设备和存储介质是由徐鑫设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像语义分割方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种图像语义分割方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取目标深度图像和目标深度图像对应的目标彩色图像；对目标深度图像进行点云转换，获得三维点云数据，三维点云数据包括：由目标深度图像产生的各个可见点和被可见点遮挡的各个遮挡点；将目标彩色图像投影至三维点云空间中，确定每个可见点对应的语义特征信息；将三维点云数据和各个可见点对应的语义特征信息输入至预设语义分割网络模型中进行场景补全和语义分割，确定每个可见点对应的语义标签和每个遮挡点对应的语义标签；根据预设语义分割网络模型的输出，获得目标深度图像对应的语义分割结果，从而可以提高语义分割准确性和分割效率。

本发明授权一种图像语义分割方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像语义分割方法，其特征在于，包括： 获取目标深度图像和所述目标深度图像对应的目标彩色图像； 对所述目标深度图像进行点云转换，获得三维点云数据，所述三维点云数据包括：由所述目标深度图像产生的各个可见点和被所述可见点遮挡的各个遮挡点；其中，所述可见点是由所述目标深度图像产生的预设检测范围内的非空点，所述遮挡点是在图像视角下被所述可见点遮挡的遮挡点； 将所述目标彩色图像投影至三维点云空间中，确定每个所述可见点对应的语义特征信息； 将所述三维点云数据和各个所述可见点对应的语义特征信息输入至预设语义分割网络模型中进行场景补全和语义分割，确定每个可见点对应的语义标签和每个遮挡点对应的语义标签； 根据所述预设语义分割网络模型的输出，获得所述目标深度图像对应的语义分割结果； 其中，所述预设语义分割网络模型包括：可见点编码子模型和遮挡点解码子模型；所述将所述三维点云数据和各个所述可见点对应的语义特征信息输入至预设语义分割网络模型中进行场景补全和语义分割，确定每个可见点对应的语义标签和每个遮挡点对应的语义标签，包括： 将每个所述可见点对应的三维坐标信息和所述语义特征信息输入至所述可见点编码子模型中，对各个所述可见点进行特征提取，确定各个所述可见点中的可见代表点对应的可见特征信息； 将所述可见代表点对应的可见特征信息输入至所述遮挡点解码子模型中，将所述可见代表点对应的可见特征信息映射到各个所述遮挡点中的代表遮挡点上并进行特征融合，确定每个所述可见点对应的语义标签和每个所述遮挡点对应的语义标签。

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