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龙图腾网获悉上海明华电力科技有限公司申请的专利一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114152363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111457690.X，技术领域涉及：G01K11/00；该发明授权一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法是由全文涛;王健;董延超;卓子跃;齐天一设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1：标定温度图；步骤2：使用无人机拍摄场地图片；步骤3：建立堆体三维表面网格模型；步骤4：计算三维表面网格模型各顶点温度；步骤5：建立堆体三维表面温度场网格模型，并基于该模型进行测量。与现有技术相比，本发明具有提高了堆体温度监测和自燃预警的准确性和易用性等优点。

本发明授权一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：标定温度图； 步骤2：使用无人机拍摄场地图片； 步骤3：建立堆体三维表面网格模型； 步骤4：计算三维表面网格模型各顶点温度； 步骤5：建立堆体三维表面温度场网格模型，并基于该模型进行测量； 所述的步骤2具体为： 步骤2-1，将双光相机以及相应的程序搭载在无人机上； 步骤2-2，规划无人机的飞行路径，使得无人机拍摄的照片可以覆盖整个堆体； 步骤2-3，利用无人机按照轨迹飞行，并使用双光相机同步拍摄堆体的图像； 所述的拍摄堆体的图像包括堆体的可见光图像以及温度图像； 所述的步骤4为：将三维网格模型中的各个顶点进行坐标系变换，求解出各顶点在测温相机像素坐标系下的坐标；求解出现过该点的图象群；对图象群中的所有图像中该点的温度值求平均，求解该点的测量温度； 所述的步骤4具体为： 步骤4-1：对双光相机进行内外参标定，确定可见光相机和温度相机的内部参数以及两者之间的外部参数； 步骤4-2：筛选出步骤3中所建网格模型顶点的可观测视图群，计算出各个顶点在其可观测图象群中的每一张视图相机坐标系中的三维空间坐标； 步骤4-3：将堆体三维表面的网格模型顶点变换到可见光相机坐标系下； P＝[X,Y,Z]T P1＝[Xc,Yc,Zc]T 根据上述公式获得世界坐标系和相机坐标系根据相机外参的变换关系；Xc,Yc,Zc为点在世界坐标系下的坐标，X,Y,Z为点在相机坐标系下的坐标，R,t为坐标系的旋转矩阵及平移矩阵，P、P1分别为点在世界坐标系和相机坐标系下的坐标； 步骤4-4：进行坐标转换，将可见光坐标系下的点变换到测温相机的局部坐标系中，坐标转换公式为： P2＝[Xr,Yr,Zr] P2＝R1P1+t1 上述公式中P2为点在测温相机坐标系下的坐标，Xr,Yr,Zr为点在测温相机坐标系下的坐标点，R1、t1为可见光坐标系在测温相机坐标系下的旋转和平移分量； 步骤4-5：根据公式，将投影到测温相机系下的点转换到测温相机的像素坐标系中； 由此公式推导出相机的相机坐标系到成像平面坐标系的变化，公式中u,v为该点在相机的像素坐标系下的坐标；fx，fy为相机的焦距，Cx，Cy图像像素坐标系中心点； 步骤4-6：根据上一步的公式，计算出世界坐标系下大型堆体三维表面的网格模型的顶点在视图群中不同图像中的位置；如果点的坐标在图像的像素尺寸范围内，则说明该点在此时被拍入图像之中，记录下该点与此图片的映射关系；遍历该点视图群中的所有图像，计算出该点在视图群中图像上的坐标； 步骤4-7：根据点与图像的映射关系，记录下每个点在不同图片中的温度值，对这些值取平均值，即为该点的温度测量值； 步骤4-8：按照上述步骤遍历大型网格模型中的每个点，计算得出每个点的温度值。

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