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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种车辆轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114065870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111404830.7，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种车辆轨迹生成方法及装置是由陈宗海;包鹏;王纪凯;戴德云;赵皓设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明一种车辆轨迹生成方法，将真实多车轨迹和基于多车位置条件得到的生成多车轨迹传递给分类鉴别器得到第一logit向量和第一特征向量，基于第一logit向量采用对抗学习的方式训练分类鉴别器；将真实多车轨迹和生成多车轨迹传递给回归鉴别器得到第二logit向量和第二特征向量，基于第二logit向量训练回归鉴别器；基于第一和第二特征向量、第一和第二logit向量采用对抗学习的方式训练生成器，得到目标生成器；将多车位置条件和高斯过程采样传递给目标生成器得到目标多车轨迹。上述过程，基于多车位置条件、对抗算法对生成器进行训练，目标多车轨迹可生成与真实数据同分布的多车轨迹，提高了多车轨迹生成的准确性和真实性。

本发明授权一种车辆轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹生成方法，其特征在于，包括： 训练进行时获取多车位置条件和高斯过程采样，将所述多车位置条件和所述高斯过程采样传递给生成器得到生成多车轨迹； 获取真实多车轨迹，将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给分类鉴别器得到第一logit向量和第一特征向量，基于所述第一logit向量采用对抗学习的方式训练所述分类鉴别器；所述第一logit向量表征每车的真实轨迹在多个真实类别上的分布； 训练进行时，将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给回归鉴别器得到第二logit向量和第二特征向量，基于所述第二logit向量采用对抗学习的方式训练所述回归鉴别器；所述第二logit向量表征所有车辆的轨迹构成的场景的真实程度； 训练进行时，基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一logit向量以及所述第二logit向量采用对抗学习的方式训练所述生成器，得到目标生成器； 训练完成后，将所述多车位置条件和所述高斯过程采样传递给所述目标生成器得到目标多车轨迹； 获取真实多车轨迹，将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给分类鉴别器得到第一logit向量和第一特征向量，包括： 将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹基于MLP编码和双向GRU得到顺序编码； 基于所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹确定多车相对轨迹； 将所述多车相对轨迹基于MLP编码和平均池化操作得到空间关系编码； 基于所述顺序编码和所述空间关系编码确定第一logit向量和第一特征向量； 将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给回归鉴别器得到第二logit向量和第二特征向量，包括： 选取目标车辆，在所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹中提取所述目标车辆的历史轨迹和未来轨迹； 将所述历史轨迹和所述未来轨迹基于MLP编码后得到第一编码和第二编码； 计算所述历史轨迹与周围其余车辆的历史轨迹的相对轨迹，将所述相对轨迹基于MLP编码和平均池化操作后得到第三编码； 将所述第一编码、所述第二编码和所述第三编码串接后基于FC层确定第二logit向量和第二特征向量。

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