买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利驾驶辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114537375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111306572.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权驾驶辅助系统是由木下俊贵设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶辅助系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种驾驶辅助系统。用于风险回避控制的第一风险势场是风险值的谷在车道长尺寸方向上延伸的风险势场与风险值在物标的位置处最大且随着远离物标而变小的风险势场之和。进行转向控制，以使车辆接近在第一搜索范围中被搜索出的、作为第一风险势场的最小点的第一最小点。在第一搜索范围中存在多个第一最小点候选的情况下，选择存在于从上次最小点观察时远离最近前物标的方向并且最接近上次最小点的第一最小点候选来作为本次的第一最小点。

本发明授权驾驶辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种驾驶辅助系统，对车辆的驾驶进行辅助，所述驾驶辅助系统具备： 存储装置，储存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；以及 处理器，基于所述驾驶环境信息来执行用于降低与所述车辆的前方的物标的碰撞风险的风险回避控制， 风险势场将风险值作为位置的函数示出， 纵向势场是所述风险值的谷在车道长尺寸方向上延伸的所述风险势场， 障碍物势场是所述风险值在所述物标的位置处最大且随着远离所述物标而变小的所述风险势场， 所述风险回避控制包括使所述车辆转向的转向控制， 用于所述转向控制的第一风险势场是所述纵向势场与所述障碍物势场之和， 所述处理器被配置为反复执行： 基于所述驾驶环境信息来对所述第一风险势场进行设定的处理； 搜索处理，从与所述车辆的行进方向交叉的第一搜索范围中搜索作为所述第一风险势场的最小点的第一最小点；以及 所述转向控制，使所述车辆转向以接近所述第一最小点， 上次最小点是上一周期中的所述第一最小点， 最近前物标是存在于所述车辆的前方并且最接近所述车辆的所述物标，在所述第一搜索范围中存在多个所述第一最小点的候选的情况下，所述处理器选择存在于从所述上次最小点观察时远离所述最近前物标的方向并且最接近所述上次最小点的候选来作为本次的所述第一最小点， 所述风险回避控制还包括使所述车辆减速的减速控制， 用于所述减速控制的第二风险势场至少包括所述障碍物势场， 第二搜索范围是所述物标的位置与和所述物标分开规定的间隙的位置之间的范围， 所述处理器进一步被配置为： 基于所述驾驶环境信息来对所述第二风险势场进行设定； 从所述第二搜索范围中搜索所述第二风险势场的极小点； 基于所述极小点与所述物标的位置关系来进行所述减速控制， 在所述第二搜索范围中存在多个极小点的情况下，所述处理器选择所述多个极小点中最接近所述物标的极小点来作为所述极小点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社，其通讯地址为：日本爱知县丰田市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。