北京百度网讯科技有限公司张笑获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利对象检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066980B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111260544.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权对象检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由张笑;董芳芳;万国伟设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本对象检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种对象检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取单目相机图像；对单目相机图像进行预测，得到单目相机图像中目标对象的2D中心点以及目标对象的3D预测信息；基于目标对象的2D中心点，确定目标对象的3D中心点；基于3D中心点以及目标对象的3D预测信息，确定目标对象的位置结果。
本发明授权对象检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种对象检测方法，包括： 获取单目相机图像； 对所述单目相机图像进行预测，得到所述单目相机图像中目标对象的2D中心点以及所述目标对象的3D预测信息； 基于所述目标对象的2D中心点，确定所述目标对象的3D中心点； 基于所述3D中心点以及所述目标对象的3D预测信息，确定所述目标对象的位置结果； 其中，所述基于所述3D中心点以及所述目标对象的3D预测信息，确定所述目标对象的位置结果包括：在所述目标对象的3D预测信息包括所述目标对象的角度，所述目标对象的尺度和所述目标对象的角点的情况下，基于所述3D中心点，所述角度和所述尺度，确定所述目标对象的3D边框点；采用所述目标对象的角点和所述3D边框点，对所述3D中心点进行优化，得到所述目标对象的位置结果； 其中，所述采用所述目标对象的角点和所述3D边框点，对所述3D中心点进行优化，得到所述目标对象的位置结果，包括：确定使所述角点与所述3D边框点之间的距离最小的所述目标对象的位置信息为所述位置结果； 确定所述3D边框点的数学表达式如下： ， 其中，为所述3D边框点的坐标，为所述角度，为所述尺度，为所述3D中心点的坐标。
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