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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于表面张力的仿生水黾机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113753183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111222142.9，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种基于表面张力的仿生水黾机器人是由夏宁;陈豪奇;陈铃;朱燚鋆;蔡姚杰设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于表面张力的仿生水黾机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于表面张力的仿生水黾机器人，包括机体、设置在机体上的支撑腿及设置在机体上的驱动模块，所述支撑腿包括壳体、支撑腿垫、支撑腿连接轴、弹簧压帽、支撑腿连接滑块及弹簧，所述壳体固定设置在机体上，所述支撑腿连接滑块设置在壳体内，所述支撑腿连接轴一端与支撑腿连接滑块相连，另一端与支撑腿垫相连，所述弹簧压帽设在壳体顶部，所述弹簧设在壳体内且位于支撑腿连接滑块与弹簧压帽之间。本发明采用梯度上升法优化支撑腿排布，通过该优化方法得到的数据可建出圆环状脚垫的三维模型，喷涂超疏水涂层后，该脚垫可提供大概23克的支撑力。

本发明授权一种基于表面张力的仿生水黾机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于表面张力的仿生水黾机器人，其特征在于，包括机体5、设置在机体5上的支撑腿11及设置在机体5上的驱动模块8，所述支撑腿11包括壳体4、支撑腿垫1、支撑腿连接轴2、弹簧压帽3、支撑腿连接滑块9及弹簧10，所述壳体4固定设置在机体5上，所述支撑腿连接滑块9设置在壳体4内，所述支撑腿连接轴2一端与支撑腿连接滑块9相连，另一端与支撑腿垫1相连，所述弹簧压帽3设在壳体4顶部，所述弹簧10设在壳体4内且位于支撑腿连接滑块9与弹簧压帽3之间； 所述支撑腿垫1包括中心圆盘101、圆环状薄板102、薄板连接片104及支撑腿连接轴安装柱103；所述圆环状薄板102设有若干个，且沿轴向依次倾斜设置在中心圆盘101外围，且相邻所述圆环状薄板102之间设有板间间隙，所述薄板连接片104将中心圆盘101与圆环状薄板102以及圆环状薄板102与圆环状薄板102之间进行连接，从而形成一个整体，所述支撑腿连接轴安装柱103设置在中心圆盘101中心位置处，用于连接支撑腿连接轴2； 所述机体5截面形状为正六边形，所述支撑腿11设置在七个，其中六个均匀设置在机体5的外侧面，一个设置在机体5中心位置。

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