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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利工业用机器人的臂构造获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115835941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180048796.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权工业用机器人的臂构造是由井上俊彦;及川晓宽;宫下伦音设计研发完成，并于2021-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业用机器人的臂构造在说明书摘要公布了：本发明提供一种如下这样的工业用机器人的臂构造：通过能够利用同一手腕单元具有多个种类的特性，从而能够容易地实现变化模型。一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中，该工业用机器人的臂构造包括：第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动多个手腕单元；第1齿轮，其安装于第1马达的第1输出轴，具有与第1输出轴相等的外径；以及第2齿轮，其安装于第2马达的第2输出轴，具有与第2输出轴相等的外径，第2马达配置在比第1马达靠前方的位置，并且以第2输出轴的轴线相对于第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置，在第1马达的后方和第2马达的后方分别设有空间部。

本发明授权工业用机器人的臂构造在权利要求书中公布了：1.一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中， 该工业用机器人的臂构造包括： 第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动所述多个手腕单元； 第1齿轮，其安装于所述第1马达的第1输出轴； 第2齿轮，其安装于所述第2马达的第2输出轴； 第1台座部，其具有供所述第1输出轴和所述第1齿轮插入的安装孔；以及 第2台座部，其具有供所述第2输出轴和所述第2齿轮插入的安装孔， 所述第2马达配置在比所述第1马达靠前方的位置，并且以所述第2输出轴的轴线相对于所述第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置， 在所述第1马达的后方和所述第2马达的后方分别设有空间部， 所述第1齿轮具有：基部，其与所述第1输出轴的外周嵌合；和齿轮部，其比该基部向所述第1马达的前方延伸， 所述第2齿轮具有：基部，其与所述第2输出轴的外周嵌合；和齿轮部，其比该基部向所述第2马达的前方延伸， 在所述第1齿轮的所述基部的外周和所述第2齿轮的所述基部的外周分别安装有外部支承轴承，各个所述外部支承轴承的外圈分别与所述第1台座部的所述安装孔的内周面和所述第2台座部的所述安装孔的内周面嵌合，从而以所述第1马达的所述第1输出轴和第1齿轮、以及所述第2马达的所述第2输出轴和第2齿轮被同轴状地支承于各个所述外部支承轴承的状态，来使所述第1马达和所述第2马达分别定位在所述第1台座部和所述第2台座部。

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