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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115609575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110786702.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质是由八寻勇树设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质，能够不使输送机停止就准确地设定输送机跟踪信息。本发明的校正方法包括如下工序：a临时设定输送机跟踪信息；b在输送机以固定速度移动的状态下，通过在三个拍摄定时拍摄承载在输送机上的基准物体，获取基准图像、第一图像及第二图像；c通过解析三个图像，求出机器人坐标系中的基准位置、第一位置及第二位置的测量坐标值；以及d修正输送机跟踪信息的临时设定值，以使由输送机跟踪信息表示的输送机的位置及动作与各种测量结果匹配。

本发明授权校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种校正方法，其特征在于， 所述校正方法是在机器人系统中校正输送机跟踪信息的校正方法，所述机器人系统具有：输送机；机器人，对由所述输送机输送的工件进行作业；编码器，检测所述输送机的运动；以及相机，拍摄所述工件以测量承载在所述输送机上的所述工件的位置，所述输送机跟踪信息是表示机器人坐标系中的所述输送机的位置及动作的信息， 所述校正方法包括如下工序： （a）临时设定所述输送机跟踪信息； （b）在所述输送机以固定速度移动的状态下，通过在基准拍摄定时、第一拍摄定时及第二拍摄定时分别拍摄承载在所述输送机上的基准物体，获取基准图像、第一图像及第二图像，并且获取所述基准拍摄定时、所述第一拍摄定时及所述第二拍摄定时的所述编码器的测量值作为基准编码器值、第一编码器值及第二编码器值； （c）通过解析所述基准图像、所述第一图像及所述第二图像，分别求出所述基准物体的代表位置作为基准位置、第一位置及第二位置，分别求出所述机器人坐标系中的所述基准位置、所述第一位置及所述第二位置的测量坐标值；以及 （d）使用包含所述基准位置、所述第一位置及所述第二位置的所述测量坐标值以及所述基准编码器值、所述第一编码器值及所述第二编码器值的测量结果，修正所述输送机跟踪信息的临时设定值，以使由所述输送机跟踪信息表示的所述输送机的位置及动作与所述测量结果匹配， 所述工序（a）包括设定如下值而作为所述输送机跟踪信息的临时设定值的工序： （i）表示所述机器人坐标系中的所述输送机的坐标原点的坐标值的临时设定坐标值； （ii）表示所述输送机的移送方向角度的临时设定角度值；以及 （iii）表示输送机速度的临时设定速度值或区间信息的临时设定信息值， 所述区间信息包含从所述第一拍摄定时到所述第二拍摄定时的区间中的输送机移动量和与所述输送机移动量对应的编码器脉冲量， 所述工序（d）包括如下工序： （d1）通过使用所述第一位置和所述第二位置的所述测量坐标值外插所述第一位置和所述第二位置，求出所述基准位置的计算坐标值，并且将所述基准位置的所述计算坐标值与所述测量坐标值的差值与所述输送机的所述坐标原点的所述临时设定坐标值相加； （d2）修正所述临时设定角度值，以使所述输送机跟踪信息中的所述移送方向角度的设定值与根据所述第一位置和所述第二位置的所述测量坐标值得到的所述移送方向角度的实测值一致；以及 （d3）修正所述临时设定速度值，以使所述输送机跟踪信息中的所述输送机速度的设定值与根据所述第一位置和所述第二位置的所述测量坐标值得到的所述输送机速度的实测值一致，或者 修正所述临时设定信息值，以使所述输送机跟踪信息中的所述输送机移动量的设定值与根据所述第一位置和所述第二位置的所述测量坐标值得到的所述输送机移动量的实测值一致，并且使所述编码器脉冲量的设定值与从所述第一拍摄定时到所述第二拍摄定时的区间中的所述编码器的脉冲增量的实测值一致。

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