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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110402452.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备是由颜诗涛;王志超;任冬淳;陈鸿帅;田润;邢学韬;张杨宇设计研发完成，并于2021-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人驾驶车辆技术领域，该方法包括：根据无人车的车辆状态信息、以及无人车的车辆控制量，计算得到无人车在预设时长内的第一行驶轨迹，其中，车辆状态信息用于表征无人车在预设时长的初始时刻的车辆状态，车辆控制量包括无人车在预设时长内的行驶控制量；获取无人车在预设时长内通过定位模块记录的第二行驶轨迹；根据第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹，确定无人车的定位模块是否出现异常。本公开的有益效果是：不仅自动化程度高，减少定位模块异常判断的人力成本，而且可以做到实时地对无人车的定位模块是否异常进行监测，从而及时对无人车的自动驾驶策略进行调整。

本发明授权无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人车定位异常检测方法，其特征在于，包括： 根据所述无人车的车辆状态信息、以及所述无人车的车辆控制量，计算得到所述无人车在预设时长内的第一行驶轨迹，其中，所述车辆状态信息用于表征所述无人车在所述预设时长的初始时刻的车辆状态，所述车辆控制量包括所述无人车在所述预设时长内的行驶控制量； 获取所述无人车在所述预设时长内通过定位模块记录的第二行驶轨迹； 根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定所述无人车的定位模块是否出现异常； 所述根据所述无人车的车辆状态信息、以及所述无人车的车辆控制量，计算得到所述无人车在预设时长内的第一行驶轨迹，包括： 将所述车辆状态信息以及所述车辆控制量输入车辆运动模型，得到所述车辆运动模型输出的所述第一行驶轨迹； 其中，所述车辆控制量包括在所述预设时长内多个采样时刻采样到的车辆控制量，所述车辆运动模型用于针对每一所述采样时刻采集到的车辆控制量，根据该采样时刻采集到的车辆控制量以及所述无人车在该采样时刻下的车辆状态，计算得到从该采样时刻到该采样时刻的下一采样时刻的车辆状态。

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