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龙图腾网获悉华东师范大学;中汽创智科技有限公司申请的专利基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110370722.6，技术领域涉及：G06F18/2415；该发明授权基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法是由刘虹;侯中林;黄惠斌;胡红星;胡恒设计研发完成，并于2021-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法，包括四个步骤，步骤一：首先是将待评估的自动驾驶车辆使用CARLA构建数字孪生体，并使用CARLA构建一个自动驾驶场景，包含地图、其他交通参与者等，反复运行孪生场景，并记录待评估车辆的驾驶数据以及受到风险的概率；步骤二：根据待评估车辆的驾驶数据构建风险图，并将风险图转换为贝叶斯风险图；步骤三：基于贝叶斯风险图并结合Noisy‑OR和Noisy‑AND结构计算出各节点触发事件的条件概率表；步骤四：根据步骤三中得出的条件概率表结合CVSS通用漏洞评分系统，综合评估具有未知触发事件的预期功能安全，并给出安全性评价分数。

本发明授权基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝叶斯模型的车载数字孪生预期功能安全未知危害分析方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：构建数字孪生场景：将待评估的自动驾驶车辆使用CARLA模拟器构建数字孪生体，并利用CARLA模拟器模拟自动驾驶的数字孪生场景，数字孪生在预定义的地图上运行，使用CARLA模拟器中的场景生成工具动态调整环境因素以创建危险场景，使用CARLA模拟器记录器工具记录模拟过程中的所有交通参与者，至少一次运行孪生场景，并使用PythonAPI输出待评估车辆运行过程中的仿真驾驶数据，记录待评估车辆的驾驶数据，以及风险触发概率； 步骤二：构建贝叶斯风险图：根据步骤一中记录的待评估车辆的驾驶模拟数据，构建风险图，在风险图中加入风险发生概率将其转换为贝叶斯风险图； 步骤三：计算条件概率表：在贝叶斯风险图中，分析触发事件的拓扑结构、连通性、可访问性和脆弱性；虽然未触发预触发事件时未考虑后触发事件的概率，但每个触发事件的状态是独立的，因此预触发事件的状态不影响后触发事件的状态，根据这一特性，基于步骤一中统计的风险触发概率并结合Noisy-OR和Noisy-AND模型考虑未知风险计算贝叶斯风险图的先验概率表和条件概率表； 步骤四：综合评估预期功能安全：在数字孪生体的实际数据模型中，序列结构、OR结构和AND结构相互交织，最终导致危险；在进行危险评估时，除了参考每个单一未知触发事件的条件概率外，还要整合序列结构、OR结构和AND结构，综合评估具有未知触发事件的预期功能安全，以给出危险最终发生的概率，给出安全性评价分数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东师范大学;中汽创智科技有限公司，其通讯地址为：200241 上海市闵行区东川路500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。