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龙图腾网获悉清华大学;丰田自动车株式会社申请的专利一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110362645.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端是由刘科;王建强;丁峰;黄荷叶;聂士达;许庆设计研发完成，并于2021-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取本车的状态信息以及本车周围的各交通参与者的状态信息；根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息，估算各交通参与者对本车产生的风险；根据各交通参与者对本车产生的风险，判断在预设行车风险范围内当前车道的前方是否存在前方障碍物；当存在前方障碍物时，根据各交通参与者对本车产生的风险与制动避障风险阈值以及与换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，并执行与所确定的避障策略对应的避障操作，制动避障风险阈值以及换道避障风险阈值均与本车以及各交通参与者的状态信息相关。上述方案能够提高车辆主动避障策略确定的高效性及提高行车安全。

本发明授权一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆主动避障控制方法，其特征在于，包括： 获取本车的状态信息以及本车周围的各交通参与者的状态信息，所述状态信息包括位置信息及运动信息； 根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息，估算所述各交通参与者对本车产生的风险； 根据各交通参与者对本车产生的风险，判断在预设行车风险范围内当前车道的前方是否存在前方障碍物，所述当前车道指本车当前所在的车道； 当存在所述前方障碍物时，根据各交通参与者对本车产生的风险与制动避障风险阈值以及与换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，并执行与所确定的避障策略对应的避障操作，其中，所述制动避障风险阈值以及所述换道避障风险阈值均与本车以及各交通参与者的状态信息相关，根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息计算所述制动避障风险阈值，根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息计算换道避障风险阈值； 其中，所述根据本车的状态信息以及自各交通参与者的状态信息，估算所述各交通参与者对本车产生的风险，包括：根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息，采用等效动力学模型估算各交通参与者对本车产生的风险； 所述当存在所述前方障碍物时，根据各交通参与者对本车产生的风险与制动避障风险阈值以及与换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，包括： 判断所述前方障碍物对本车产生的风险是否大于第一临界风险阈值，所述第一临界风险阈值与所述制动避障风险阈值相关，且小于所述制动避障风险阈值； 若所述前方障碍物对本车产生的风险大于所述第一临界风险阈值，根据所述前方障碍物的运动状态，判定所述前方障碍物的类型，所述前方障碍物的类型包括：静态障碍物和动态障碍物； 根据所述前方障碍物的类型、各交通参与者对本车产生的风险与所述制动避障风险阈值以及与所述换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略；所述根据所述前方障碍物的类型、各交通参与者对本车产生的风险与所述制动避障风险阈值以及与所述换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，包括： 当所述前方障碍物的类型为动态障碍物时，判断所述前方障碍物对本车产生的风险是否大于第二临界风险阈值，所述第二临界风险阈值与所述制动避障风险阈值相关，且介于所述第一临界风险阈值与所述制动避障风险阈值之间； 若所述前方障碍物对本车产生的风险不大于所述第二临界风险阈值，根据本车的状态信息与所述前方障碍物的状态信息，确定减速度，并根据所确定的减速度控制本车减速后跟车巡航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;丰田自动车株式会社，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园东主楼9区307；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。