川崎重工业株式会社松田吉平获国家专利权
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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116745074B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180089796.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序是由松田吉平;本间敏行;高山裕规设计研发完成，并于2021-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序在说明书摘要公布了：本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置3包括物体设定部54、装置设定部55、路径生成部56和干扰判断部57，所述物体设定部54设定物体模型71，所述装置设定部55设定作为机器人臂12的模型的装置模型72，所述路径生成部56逐步生成机器人臂12的路径，所述干扰判断部57根据物体模型71与装置模型72的距离，进行物体模型71与沿着路径移动之后的装置模型72的干扰判断。当由干扰判断部57判断为有物体模型71与装置模型72的干扰的可能性时，物体设定部54以及装置设定部55的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部57用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断。路径生成部56在由干扰判断部57判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。
本发明授权路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序在权利要求书中公布了：1.一种路径生成装置，其生成动作装置的路径，其特征在于： 所述路径生成装置包括物体设定部、装置设定部、路径生成部和干扰判断部，所述物体设定部设定含在配置有所述动作装置的配置空间的物体的模型即物体模型，所述装置设定部设定所述配置空间中的所述动作装置的模型即装置模型，所述路径生成部逐步生成所述动作装置的路径，所述干扰判断部根据所述物体模型与所述装置模型的距离，进行所述物体模型与沿着所述路径移动之后的所述装置模型的干扰判断， 所述物体模型以及所述装置模型的至少之一是用点云形成的点云模型， 当由所述干扰判断部判断为有干扰的可能性时，所述物体设定部以及所述装置设定部的至少之一提高所述点云模型的所述点云的密度， 所述干扰判断部用所述点云的密度变高的所述点云模型再次进行所述干扰判断， 所述路径生成部在由所述干扰判断部判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人川崎重工业株式会社，其通讯地址为：日本兵库县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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