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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司申请的专利一种车辆后方障碍车辆的确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011401630.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆后方障碍车辆的确定方法及装置是由柏满飞设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆后方障碍车辆的确定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆后方障碍车辆的确定方法及装置，该方法包括：首先根据车辆的横摆角速度和车速，计算车辆的前N个周期的历史轨迹，其中，N为大于0的正整数。然后，利用车辆的前向摄像头获取车道线信息，并根据车道线信息，计算车辆所在车道的车道宽度和车道中线的横向截距，进而可以根据车辆的前N个周期的历史轨迹，以及车辆所在车道的车道宽度和车道中线的横向截距，确定车辆后方的障碍车辆。从而能够在不增加自动换道辅助驾驶系统的量产成本的前提下，快速、准确的确定出车辆后方的障碍车辆，为自动换道辅助驾驶系统的后方变道安全空间估计提供了有效的参考，避免了交通事故的发生。

本发明授权一种车辆后方障碍车辆的确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆后方障碍车辆的确定方法，其特征在于，包括： 根据车辆的横摆角速度和车速，计算所述车辆的前N个周期的历史轨迹；所述N为大于0的正整数； 利用所述车辆的前向摄像头获取车道线信息，并根据所述车道线信息，计算所述车辆所在车道的车道宽度和车道中线的横向截距； 根据所述车辆的前N个周期的历史轨迹，以及所述车辆所在车道的车道宽度和车道中线的横向截距，确定所述车辆后方的障碍车辆； 所述根据所述车辆的前N个周期的历史轨迹，以及所述车辆所在车道的车道宽度和车道中线的横向截距，确定所述车辆后方的障碍车辆，包括： 利用所述车辆后方的车载角雷达，获取所述车辆的后方车辆在所述车辆坐标系下的横坐标和纵坐标；根据所述车辆的后方车辆在所述车辆坐标系下的横坐标和纵坐标，以及所述车辆的前N个周期的横坐标和纵坐标，关联所述车辆历史轨迹中与所述车辆的后方车辆在纵向位置平齐的时刻；根据所述时刻，计算所述车辆的后方车辆与所述车道中线的距离；根据所述车辆的后方车辆与所述车道中线的距离，从所述后方车辆中确定出所述车辆后方的障碍车辆。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。