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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112091819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011102384.X，技术领域涉及：B24B49/16；该发明授权一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器是由管贻生;王兵;李坚;陈浩文;张涛设计研发完成，并于2020-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，包括旋转运动组件、恒力调整组件、运动解耦组件与抛磨盘组件；所述旋转运动组件通过花键轴将旋转动力传递给滚珠花键；所述恒力调整组件将轴向力传递给滚珠花键，滚珠花键可轴向移动的同时与电机同步旋转，从而实现旋转与轴向移动解耦，同时实时监测抛磨盘组件的受力情况；所述抛磨盘组件与滚珠花键连接，实现与滚珠花键同步旋转与同步伸缩运动。本申请可实现对轴向力与转速的精准控制，同时主动抑制抛磨过程中的振动，整体结构简洁紧凑、控制方便、力控精度高且响应带宽高。

本发明授权一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，包括恒力调整组件、旋转运动组件、运动解耦组件与抛磨盘组件； 所述恒力调整组件包括主音圈电机定子、主音圈电机动子、辅音圈电机定子、辅音圈电机动子、线性导向轴、直线轴承、多维力传感器、T型连接板与下连接板； 所述旋转运动组件包括电机、电机支架、花键轴、花键轴轴承与第一联轴器； 所述多维力传感器安装于所述T型连接板的翼板上； 所述电机安装于所述电机支架上； 所述电机支架安装于所述T型连接板的肋板上； 所述花键轴通过所述第一联轴器与所述电机的输出轴连接，并且通过所述花键轴轴承与所述T型连接板的肋板连接； 所述下连接板沿所述花键轴远离所述电机的轴向方向与所述T型连接板间隔设置； 所述主音圈电机定子与所述辅音圈电机定子均设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且端部均固定连接所述T型连接板的肋板； 所述主音圈电机动子与所述辅音圈电机动子设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且均固定连接所述下连接板； 所述线性导向轴设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且第一端连接所述T型连接板的肋板，第二端连接所述下连接板； 所述直线轴承套设于所述线性导向轴外周，用于限制所述线性导向轴的径向运动； 所述运动解耦组件包括滚珠花键与旋转轴承； 所述花键轴依次穿过所述T型连接板的肋板、所述主音圈电机定子、所述主音圈电机动子、所述下连接板后，与所述滚珠花键同步旋转连接； 所述旋转轴承与所述下连接板轴向固定连接，并与所述滚珠花键轴向固定连接，用于将所述下连接板的轴向动力传递给所述滚珠花键； 所述抛磨盘组件包括抛磨盘安装件与抛磨盘； 所述抛磨盘安装件一端与所述滚珠花键固定连接，另一端与所述抛磨盘连接。

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