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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112644482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011085757.7，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆是由A·伊里翁;J·王;K·埃格尔;M·特胡热夫斯基;T·因赫斯特;T·温格特;T·赖曼;W·乌尔班设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于确定行驶通道6的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器2的情况下发射超声波脉冲并且从车辆1周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性概率P。在此设置，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E可通过性概率P，所述标准选自振幅梯度、所接收的回波的数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。本发明的另一方面涉及一种驾驶员辅助系统100，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及一种车辆1，所述车辆包括这种驾驶员辅助系统100。

本发明授权用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于确定行驶通道6的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器2的情况下发射超声波脉冲并且从在车辆1的周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位E的可通过性的概率P，其中，所述狭窄部位E朝两侧被对象限界，其特征在于，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E的可通过性的概率P，所述标准tp选自： -所接收的回波从所述行驶通道6的中心出发到所述行驶通道6的边界61，62的振幅梯度， -所接收的回波从所述行驶通道6的中心出发到所述行驶通道6的边界61，62的数量梯度， -配属于所接收的回波的间距的交点聚集点相对于所述行驶通道6的位置， -在所述车辆1靠近反射对象时针对通过超声波传感器2所接收的回波所求取的间距的变化曲线，和 -识别到表征狭窄部位E的对象， 其中，对于所考虑的标准tp中的每一个，通过以下关系确定所述狭窄部位E的可通过性的概率PE|tp PE|tp＝Ptp|E·PEPtp 其中，Ptp|E表示，所述标准tp与狭窄部位E有关地出现的概率， PE表示，狭窄部位E对于所述车辆1来说可通过的概率，和 Ptp表示，针对所述标准tp的注意概率。

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