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龙图腾网获悉上海应用技术大学;丁锦(上海)智能科技有限公司申请的专利一种阻尼可调的机械臂柔性关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112060133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011070161.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种阻尼可调的机械臂柔性关节是由刘旭辉;李鹏;成玫;仪修琛;郑晓晖;胡慧娜;吴晓雪;姚行艳设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种阻尼可调的机械臂柔性关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种阻尼可调的机械臂柔性关节，包括前臂、后臂和磁流变液阻尼器，前臂与后臂铰接，磁流变液阻尼器的两端分别与前臂和后臂铰接；当前臂受力时，前臂会产生相对于后臂的旋转运动，从而推动磁流变液阻尼器的活塞杆运动，活塞杆受到阻尼力的作用；磁流变液阻尼器的活塞上设有加速度传感器，加速度传感器和磁流变液阻尼器的驱动线圈均与控制中心电连接，加速度传感器用于采集活塞相对于磁流变液阻尼器的缸体的加速度数据，并将此数据传到控制中心，控制中心用于控制线圈的输入电流来改变磁场的大小，进而使得阻尼力发生变化，实现反馈补偿。本发明利用磁流变液阻尼器阻尼大小可以迅速调控的特性，进一步极大提高机械臂的精度控制。

本发明授权一种阻尼可调的机械臂柔性关节在权利要求书中公布了：1.一种阻尼可调的机械臂柔性关节，其特征在于，包括前臂、后臂和磁流变液阻尼器，所述前臂与所述后臂铰接，所述磁流变液阻尼器的两端分别与所述前臂和后臂铰接；当所述前臂受力时，所述前臂会产生相对于所述后臂的旋转运动，从而推动所述磁流变液阻尼器的活塞杆运动，所述活塞杆受到阻尼力的作用；所述前臂和后臂均采用肋板式结构； 所述磁流变液阻尼器的活塞上设有加速度传感器，所述加速度传感器和所述磁流变液阻尼器的驱动线圈均与控制中心电连接，所述加速度传感器用于采集所述活塞相对于所述磁流变液阻尼器的缸体的加速度数据，并将此数据传到所述控制中心，所述控制中心用于控制所述驱动线圈的输入电流来改变磁场的大小，进而使得所述阻尼力发生变化，实现反馈补偿；所述磁流变液阻尼器的两端与所述前臂和所述后臂的连接处采用滚动轴承； 所述后臂包括一底板一，所述底板一上间隔固设三个肋板一，所述肋板一沿所述底板一的长度方向上设置，且所述肋板一和所述底板一的端部平齐，三个所述肋板一在所述底板一上形成两个条形凹槽；所述前臂包括一肩部和两臂部，两所述臂部平行设置在所述肩部的同一侧，且其上端均与所述肩部固定连接，所述臂部包括一底板二，所述底板二的两侧分别设置一所述肋板二，所述肋板二沿所述底板二的长度方向设置，且所述肋板二和所述底板二的端部平齐；两所述臂部的下端分别插入所述后臂的两个所述条形凹槽内。

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