波音公司尤里·奥维什科获国家专利权
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龙图腾网获悉波音公司申请的专利使用点云的分辨率自适应融合的障碍物检测的方法和系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN112507774B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202010956498.4,技术领域涉及:G06V20/58;该发明授权使用点云的分辨率自适应融合的障碍物检测的方法和系统是由尤里·奥维什科设计研发完成,并于2020-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本使用点云的分辨率自适应融合的障碍物检测的方法和系统在说明书摘要公布了:公开了使用点云的分辨率自适应融合的障碍物检测的方法和系统。一种使用分辨率自适应融合进行障碍物检测和交通工具导航的方法,包括由处理器执行至少第一三维3D点云和第二3D点云的分辨率自适应融合以产生融合的、经过降噪的和分辨率优化的3D点云,其代表与交通工具相关的环境。第一3D点云由第一类型的3D扫描传感器生成,第二3D点云由第二类型的3D扫描传感器生成。相对于第一类型的3D扫描传感器,第二类型3D扫描传感器在多个不同的测量维度的每一个维度中具有不同的分辨率。该方法还包括使用融合的、经过降噪的和分辨率优化的3D点云检测障碍物并为交通工具导航。
本发明授权使用点云的分辨率自适应融合的障碍物检测的方法和系统在权利要求书中公布了:1.一种使用分辨率自适应融合进行障碍物检测和交通工具导航的方法,所述方法包括: 由处理器执行至少第一3D点云和第二3D点云的分辨率自适应融合,以生成融合的、经过降噪的和分辨率优化的3D点云,所述融合的、经过降噪的和分辨率优化的3D点云代表与所述交通工具关联的环境,其中,所述第一3D点云由第一类型的3D扫描传感器生成,并且所述第二3D点云由第二类型的3D扫描传感器生成,其中,相对于所述第一类型的3D扫描传感器,所述第二类型的3D扫描传感器在多个不同的测量维度的每一个维度中具有不同的分辨率; 其中,执行分辨率自适应融合进一步包括: 生成第一体积表面函数,所述第一体积表面函数结合有所述第一类型的3D扫描传感器的分辨率; 生成第二体积表面函数,所述第二体积表面函数结合有所述第二类型的3D扫描传感器的分辨率;以及 通过将用于所述第一类型的3D扫描传感器的所述第一体积表面函数和用于所述第二类型的3D扫描传感器的所述第二体积表面函数相乘或相加来形成3D复合体积表面函数, 其中,形成3D复合体积表面函数包括: 通过将用于所述第一类型的3D扫描传感器的所述第一体积表面函数和用于所述第二类型的3D扫描传感器的所述第二体积表面函数相乘来形成3D复合乘法体积表面函数;以及 通过将所述第一体积表面函数和所述第二体积表面函数相加来形成3D复合加法体积表面函数, 其中,所述3D复合加法体积表面函数用于检测所述障碍物并且所述3D复合乘法体积表面函数用于细化所述障碍物的分辨率;和 使用所述融合的、经过降噪的和分辨率优化的3D点云检测障碍物,并为所述交通工具导航。
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