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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器学习装置、伺服控制装置、伺服控制系统以及机器学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112445181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010910848.3，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权机器学习装置、伺服控制装置、伺服控制系统以及机器学习方法是由梁瑶;恒木亮太郎设计研发完成，并于2020-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器学习装置、伺服控制装置、伺服控制系统以及机器学习方法在说明书摘要公布了：本发明提供机器学习装置、伺服控制装置、伺服控制系统以及机器学习方法。机器学习装置对多个轴对应的多个伺服控制部进行机器学习，受干扰的轴相关的第1伺服控制部具有：校正部，其根据函数对第1伺服控制部的位置偏差、速度指令、转矩指令中的至少一个进行校正，该函数包含给予干扰的轴相关的第2伺服控制部的位置指令相关的变量和位置反馈信息相关的变量中的至少一个变量，机器学习装置取得包含第1伺服控制信息、第2伺服控制信息、函数系数的状态信息，将包含系数的调整信息的行为信息输出给校正部，将使用了作为第1伺服控制信息的函数的评价函数的、强化学习中的回报值输出，并根据回报值、状态信息、行为信息来对价值函数进行更新。

本发明授权机器学习装置、伺服控制装置、伺服控制系统以及机器学习方法在权利要求书中公布了：1.一种机器学习装置，对控制多个电动机的多个伺服控制部进行机器学习，所述多个电动机对具有多个轴的机器进行驱动，该多个轴中的一个轴因其他至少一个轴的运动而受干扰，其特征在于， 所述多个伺服控制部中的、受干扰的轴相关的第1伺服控制部具有：校正部，其包含位置偏差校正部、速度指令校正部和转矩指令校正部，所述位置偏差校正部、速度指令校正部和转矩指令校正部根据1个或多个函数分别求出对所述第1伺服控制部的位置偏差、速度指令、转矩指令进行校正的校正值，其中所述函数包含给予干扰的轴相关的第2伺服控制部的位置指令相关的变量和位置反馈信息相关的变量中的至少一个变量， 所述机器学习装置具有： 状态信息取得部，其取得状态信息，该状态信息包含所述第1伺服控制部的第1伺服控制信息、所述第2伺服控制部的第2伺服控制信息、以及基于所述函数的所述位置偏差校正部、所述速度指令校正部和所述转矩指令校正部各自的系数； 行为信息输出部，其将包含调整信息的行为信息输出给所述校正部，该调整信息用于调整所述状态信息所包含的所述位置偏差校正部、所述速度指令校正部和所述转矩指令校正部各自的所述系数； 回报输出部，其输出使用了评价函数的、强化学习中的每次基于所述系数的调整来执行行为的回报值，该评价函数是所述第1伺服控制信息的函数；以及 价值函数更新部，其根据由所述回报输出部输出的回报值、所述状态信息、所述行为信息来更新与所述系数的调整信息相关的价值函数。

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