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龙图腾网获悉北京海益同展信息科技有限公司申请的专利一种牵引机器人及其运送系统、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111619681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010584010.X，技术领域涉及：B62D49/06；该发明授权一种牵引机器人及其运送系统、控制方法是由王辉;桂晨光;姚秀军设计研发完成，并于2020-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牵引机器人及其运送系统、控制方法在说明书摘要公布了：涉及智能机器人技术领域，本申请公开一种牵引机器人及其运送系统、控制方法。包括主体，还包括控制组件及旋转臂，旋转臂可转动地装配于主体，旋转臂包括第一旋转臂及第二旋转臂，第一旋转臂及第二旋转臂面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部，而在夹持部与旋转臂之间均设置有膨胀件，控制组件驱动流体输入或排出膨胀件，以控制膨胀件的胀开或缩回，以此控制夹持部夹紧或释放被牵引件。相对现有技术，本申请公开的牵引机器人便于与被牵引件连接，进而提高牵引移动的效率、节省人力，可适用于在不同的使用环境下夹持牵引不同的被牵引件，提高牵引机器人的通用性及牵引的稳定性，并降低用户的使用成本。

本发明授权一种牵引机器人及其运送系统、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种牵引机器人，包括主体（1），其特征在于，还包括控制组件（2）及旋转臂（3），所述旋转臂（3）可转动地装配于所述主体（1）； 所述旋转臂（3）包括第一旋转臂（301）及第二旋转臂（302）； 所述第一旋转臂（301）及所述第二旋转臂（302）面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部（5），而在所述夹持部（5）与旋转臂（3）之间均设置有膨胀件（4）； 所述控制组件（2）驱动流体输入或排出所述膨胀件（4），以控制所述膨胀件（4）的胀开或缩回，以此控制所述夹持部（5）夹紧或释放被牵引件； 当所述被牵引件为推车时，所述控制组件（2）驱动流体进入所述膨胀件（4）内使其膨胀，将所述推车的立柱夹持在所述膨胀件（4）之间； 当所述被牵引件为轮式设备时；所述控制组件（2）调整所述膨胀件（4）的流体充入量使其紧贴于轮式设备的待夹持外壁； 所述旋转臂（3）以及或者所述夹持部（5）设置有多个传感器（202），多个传感器（202）互成角度地分布于所述旋转臂（3）和或所述夹持部（5），多个传感器（202）设置为第一组传感器及第二组传感器，第一组传感器包括沿第一方向延伸布置的多个传感器，第二组传感器包括沿第二方向延伸布置的多个传感器，第一方向与第二方向互相垂直，第一组传感器设置于所述旋转臂（3）的外端，第二组传感器由所述旋转臂（3）外端向内端延伸，线性延伸的第二组传感器两侧均分布有多个所述膨胀件（4），所述旋转臂（3）上的多个所述膨胀件（4）均设置于第一组传感器的内侧。

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