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天津市普迅电力信息技术有限公司;思极智联(天津)信息通信科技有限公司宋森燏获国家专利权

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龙图腾网获悉天津市普迅电力信息技术有限公司;思极智联(天津)信息通信科技有限公司申请的专利一种变电站无人机动态返航航线生成方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120385350B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510873038.8,技术领域涉及:G01C21/20;该发明授权一种变电站无人机动态返航航线生成方法是由宋森燏;徐莹;田磊;邱超;纪姗姗;胡浩瀚;于海波;张津铭;张溦;黄凯;熊道洋;王迎亮;刘欢;孙蕾铭;王孟琪;张立;刘万龙;董建强;李艳;李晗设计研发完成,并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

一种变电站无人机动态返航航线生成方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种变电站无人机动态返航航线生成方法,包括:S1、构建基于电压等级的双层安全区域:以Pn为中心构建安全长方体区域,该安全长方体区域底面为长度2r的正方形,安全长方体区域的高度为hsafe;再在安全长方体内构建内接的安全圆柱体,该圆柱体半径为r,高度为hsafe;S2、点云双重动态过滤:选定安全返航点S;S3、道路拐点驱动的避障路径生成:采用A*算法计算S到机巢T的最短路径序列Path=[S,p1,p2,...,T],作为返航航点序列。该方法可在无人机执行巡检作业过程中,当检测到无人机电量无法完整执行完航线时,快速确定一个满足上升至安全返航高度的航点,以确保后续返航过程的安全性。

本发明授权一种变电站无人机动态返航航线生成方法在权利要求书中公布了:1.一种变电站无人机动态返航航线生成方法,其特征在于,包括以下步骤: S1、构建基于电压等级的双层安全区域:响应于无人机低电量信号,获取当前航点Pn经纬高坐标lonn,latn,hn的变电站电压等级,并根据电压等级动态确定安全距离r;再以Pn为中心构建安全长方体区域,该安全长方体区域底面为长度2r的正方形,安全长方体区域的高度为hsafe;再在安全长方体内构建内接的安全圆柱体,该圆柱体半径为r,高度为hsafe; S2、点云双重动态过滤: 提取安全长方体内点云数据集Gpc,当Gpc点数1000,则选定Pn为安全返航点S; 当Gpc点数≥1000时,筛选圆柱体内点云数据集Gpc';当Gpc'点数1000,则选定Pn为安全返航点S;否则沿巡检航线双向迭代执行步骤S1-S2; S3、道路拐点驱动的避障路径生成: 基于预标记的设备禁飞多边形集合及巡视道路拐点集合G={g1,g2,...,gn},对S2获取的安全返航点S至各gi的连线进行射线法相交检测,仅保留不与任何设备多边形相交的线段;再将保留线段构建为无权图G',采用A*算法计算S到机巢T的最短路径序列Path=[S,p1,p2,...,T],作为返航航点序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人天津市普迅电力信息技术有限公司;思极智联(天津)信息通信科技有限公司,其通讯地址为:300450 天津市滨海新区华苑产业区海泰发展六道6号海泰绿色产业基地J座608室;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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