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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种带有能量回馈的力位协同控制电路获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510865587.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种带有能量回馈的力位协同控制电路是由何俊;冯刘颢设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有能量回馈的力位协同控制电路在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带有能量回馈的力位协同控制电路，所述电路包括CPU、双FPGA、驱动电路、定位电机、力矩调节器及能量回馈电路。CPU运行控制算法并向双FPGA发送指令，两个FPGA分别独立生成PWM波形并完成高速采样，显著降低控制时延和采样同步误差。能量回馈电路通过超级电容存储电机反向驱动时产生的再生电能，并优先为CPU和FPGA供电，减少外部电源依赖，提高能量利用率。本发明通过双FPGA并行架构消除同步控制时延、力位闭环解耦提升抗扰性及超级电容动态稳压的协同设计，解决了力位混合控制中动态响应失配、能量回馈效率低的技术难题，适用于高精度机器人关节、航空航天作动器等场景。

本发明授权一种带有能量回馈的力位协同控制电路在权利要求书中公布了：1.一种带有能量回馈的力位协同控制电路，其特征在于，包括CPU、第一FPGA、第二FPGA、电机A驱动电路、电机B驱动电路、电机A、电机B、电流采集电路A、电流采集电路B、编码器信号采集电路A、编码器信号采集电路B、能量回馈电路，其中， 所述CPU分别与所述第一FPGA、第二所述FPGA、能量回馈电路双向连接； 所述能量回馈电路、电流采集电路A、编码器信号采集电路A、编码器信号采集电路B均与第一FPGA单向连接，向第一FPGA输入再生电能或采集信息，第一FPGA输出控制信息至电机A驱动电路；所述电机A驱动电路驱动电机A运行，分别输出电流和位置信号至所述电流采集电路A和所述编码器信号采集电路A； 所述能量回馈电路、电流采集电路B、编码器信号采集电路B、电流采集电路A均与第二FPGA单向连接，向第二FPGA输入再生电能或采集信息，第二FPGA输出控制信息至电机B驱动电路，所述电机B驱动电路驱动电机B运行，分别输出电流和位置信号至所述电流采集电路B和所述编码器信号采集电路B，所述编码器信号采集电路B发送修正信号至第一FPGA；其中，电机B被反向驱动的再生电能被送至所述能量回馈电路； 所述第一FPGA和所述第二FPGA分别用于运行所述电机A和所述电机B的电流环算法，并行生成PWM波形，且同步采集所述电机A和所述电机B各自的电流信号和编码器信号； 所述电机A为定位电机，用于位置跟踪，通过位置环闭环控制位置，同时引入所述第一FPGA采集的所述编码器信号采集电路B的位置反馈信号，动态修正目标位置； 所述电机B为力矩调节器，用于调整输出扭矩，通过电流环闭环控制扭矩，同时引入所述第二FPGA采集的所述电流采集电路A的力矩反馈信号，对目标力矩做出前馈补偿。

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