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龙图腾网获悉国机传感科技有限公司;沈阳仪表科学研究院有限公司申请的专利一种基于多传感器的管道检测机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845851.4，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种基于多传感器的管道检测机器人及方法是由宫迎娇;李智超;褚帅;李上青;耿微设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的管道检测机器人及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多传感器的管道检测机器人及方法，涉及管道检测技术领域，该机器人包括检测模块、前端变径行走机构、电控仓以及后端变径行走机构；基于多传感器的管道检测机器人的管道检测方法包括对管道检测机器人进行初始化，确定管道检测机器人的初始运行参数；其中，初始运行参数包括检测平台的平台旋转速度、管道检测机器人的前进速度、激光位移传感器的测量时间间隔以及初始安装距离；在管道检测机器人基于初始运行参数通过待测管道的过程中，通过激光位移传感器采集待测管道的检测数据；根据检测数据，确定待测管道内的缺陷位置，本申请从根本上保障了管道制品的尺寸精度与结构完整性，进而提升了管道的产品质量。

本发明授权一种基于多传感器的管道检测机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的管道检测方法，其特征在于，所述方法应用于基于多传感器的管道检测机器人，所述管道检测机器人包括检测模块、前端变径行走机构、电控仓以及后端变径行走机构，其中： 所述检测模块用于采集传感器数据和机器人运动数据；其中，所述传感器数据和所述机器人运动数据用于确定管道内部的缺陷； 所述检测模块包括检测平台、IMU、激光位移传感器、导电滑环、旋转电机以及法兰支架，所述检测平台位于所述管道检测机器人的前端，所述检测平台的中心位置放置所述IMU，所述IMU预先设置有空间直角坐标系，所述IMU中的空间直角坐标系的原点为所述检测平台的中心点，所述空间直角坐标系的x轴与水平面垂直，所述空间直角坐标系的y轴与水平面平行，所述空间直角坐标系的z轴与所述检测平台的平面垂直；所述检测平台沿周向按序均匀排布有6个激光位移传感器，且任意两相邻激光位移传感器间的夹角相等；所述检测平台通过所述导电滑环与所述旋转电机相连，所述导电滑环与所述旋转电机由所述法兰支架固定；所述法兰支架另一端固定在所述前端变径行走机构上； 所述电控仓的两端分别与所述前端变径行走机构的另一端以及与所述后端变径行走机构相连； 以及，所述基于多传感器的管道检测方法包括： 对所述管道检测机器人进行初始化，确定所述管道检测机器人的初始运行参数；其中，所述初始运行参数包括所述检测平台的平台旋转速度、所述管道检测机器人的前进速度、所述激光位移传感器的测量时间间隔以及初始安装距离；所述初始安装距离为所述激光位移传感器与所述IMU之间的距离； 在所述管道检测机器人基于所述初始运行参数通过待测管道的过程中，通过所述激光位移传感器采集所述待测管道的检测数据； 根据所述检测数据，确定所述待测管道内的缺陷位置； 以及，所述通过所述激光位移传感器采集所述待测管道的检测数据，包括： 基于所述测量时间间隔，通过所述激光位移传感器采集当前采集时刻的内壁距离；其中，所述内壁距离为所述激光位移传感器与所述待测管道内壁之间的最短距离； 基于所述内壁距离和所述初始安装距离，确定所述待测管道的检测数据中的径向位置坐标； 获取所述旋转电机的标准脉冲数据以及所述旋转电机在所述当前采集时刻的编码器脉冲数据； 获取所述激光位移传感器的初始角度； 使用所述初始角度、所述编码器脉冲数据、所述标准脉冲数据，计算得到所述检测数据中的周向位置坐标； 获取所述管道检测机器人的轮毂周长； 获取各个前端轮毂电机的前端轮毂旋转圈数和各个后端轮毂电机的后端轮毂旋转圈数； 使用所述各个前端轮毂电机的前端轮毂旋转圈数、所述各个后端轮毂电机的后端轮毂旋转圈数以及所述轮毂周长，计算得到所述检测数据中的轴向位置坐标。

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