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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510839373.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质是由李彬;孙慧欣;刘祺;马跃设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质。涉及机器视觉、机器人和自动化技术领域。该方法包括：获取物体位置和工作空间的位置，根据物体位置和工作空间的位置计算物体到工作空间中心的距离；根据驱动轴自身负载惯量和轴间耦合惯量计算每个驱动轴的惯量耦合指标；设定并联机器人各关节的速度门限值和加速度门限值，当关节的速度超过速度门限值或加速度超过加速度门限值时，根据物体到工作空间中心的距离以及驱动轴的惯量耦合指标，确定校正值；基于校正值，确定并联机器人的控制器参数的模糊调整量本申请的方法能够有效减小在高速运动时，关节间耦合作用力矩对控制系统跟踪精度的影响。

本发明授权基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法，其特征在于，所述方法包括： 获取物体位置和工作空间的位置，根据所述物体位置和工作空间的位置计算物体到工作空间中心的距离； 根据驱动轴自身负载惯量和轴间耦合惯量计算每个驱动轴的惯量耦合指标； 设定并联机器人各关节的速度门限值和加速度门限值，当关节的速度超过所述速度门限值或加速度超过所述加速度门限值时，根据所述物体到工作空间中心的距离以及所述驱动轴的惯量耦合指标，确定校正值； 基于所述校正值，确定并联机器人的控制器参数的模糊调整量； 根据驱动轴自身负载惯量和轴间耦合惯量，通过如下公式计算每个驱动轴的惯量耦合指标： ； 式中，ICI i 表示驱动轴的惯量耦合指标，表示耦合强度系数，e表示自然对数的底数，M g i,j表示对称正定矩阵，包括驱动轴自身负载惯量和轴间耦合惯量，i表示被控关节，j表示除被控关节以外的其他关节，n表示并联机器人驱动关节数量； 对称正定矩阵M g 表示为： ； 式中，J mm 为驱动轴自身负载惯量，而J mk 为轴间耦合惯量，m和k均为驱动轴的序号，m=1， 2，3，4；k=1，2，3，4；且m≠k。

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