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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510827805.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法是由徐飞翔;常君妍;周晨;冯仕咏;程德强;安伟光设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开重载机械臂控制技术领域的一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法，步骤如下：以作业环境图像信息、重载机械臂状态参数、人机耦合交互力矩为特征数据输入，操纵杆的操纵方向、位移、速度为目标动作指令输出，基于深度卷积神经网络对不同维度的输入信息进行特征提取，并通过融合视觉感知和长短期记忆神经网络，建立面向重载机械臂操纵的操作者“感知处理‑理解记忆‑判断决策”的认知机制，构建基于数据驱动的操作者认知行为模型，表征不同操作者的操纵风格，为设计能够适应不同操作者风格的重载机械臂控制器奠定基础。

本发明授权一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法在权利要求书中公布了：1.一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法，其特征在于，步骤如下： S1、获取不同维度的输入数据，其中，所述不同维度的输入数据包括作业环境图像信息、重载机械臂状态参数以及人机耦合交互力矩； S2、基于长短期记忆神经网络和注意力机制构建操作者认知行为模型，所述操作者认知行为模型包含感知处理层、理解记忆层和判断决策层； S3、所述感知处理层对不同维度的输入数据进行时空特征提取与融合处理，然后将处理后的信息传递至理解记忆层，理解记忆层根据处理后的作业场景和操作任务信息，并结合联想记忆法检索长期记忆中的场景-策略知识库，调用类似场景对应的操纵经验，基于认知结果，判断决策层通过注意力机制模块，重点关注与当前作业任务有关的策略，动态决策出操作者认知下未来时刻的操纵杆的操纵方向、位移、速度目标指令，实现对重载机械臂的决策控制； 所述理解记忆层由多层LSTM结构组成，在多层LSTM结构中，每一层的LSTM单元通过层内和层间的交互，共同完成对作业环境中各类信息的处理； 在LSTM单元内部，当前作业环境特征信息以及上一时刻的工作记忆经过遗忘门，丢弃与操作任务无关的信息，对于重要信息，则会继续保留并和上一时刻长期记忆相乘，形成应对不同类型操作任务的经验； 同时，输入门与新增长期记忆相乘，决定新增记忆的保留程度，随后，留存下来的新增记忆与上一时刻保留的长期记忆相加，输出用于存储的长期记忆并传递到下一个LSTM单元，而当前时刻的长期记忆先通过tanh函数，捕捉并展现操作者的动作指令与当前作业环境之间的非线性关系，然后再与输出门相乘得到当前时刻的工作记忆。

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