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龙图腾网获悉陕西昕晟链云信息科技有限公司申请的专利一种地理测绘无人机飞行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510828877.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种地理测绘无人机飞行控制方法及系统是由荆海峰;王强;李风华;赵真真;李晨阳;何锋;任俊儒;白亚飞;李秀江;程志美;梁敬岚设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地理测绘无人机飞行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机姿态控制技术领域，提出了一种地理测绘无人机飞行控制方法及系统，包括：获取姿态控制状态序列；通过不同姿态控制状态序列之间的局部姿态变化特征差异计算姿态控制偏差特征值，基于姿态控制偏差特征值计算每种姿态信息数据的姿态信息影响比重系数，通过姿态信息影响比重系数获取每种姿态信息数据的姿态信息控制权重；根据不同姿态信息数据的姿态信息控制权重结合Mahony滤波器获取无人机的姿态信息，根据获取的无人机姿态信息对无人机姿态进行准确快速的控制。本申请通过对比不同无人机姿态信息数据的局部动态特征差异确定每种姿态信息的权重，进而提高利用Mahony滤波器获取姿态信息对无人进行控制的准确性。

本发明授权一种地理测绘无人机飞行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地理测绘无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取无人机飞行过程中每种姿态信息数据的姿态控制状态序列； 对无人机飞行过程中每种姿态信息数据的姿态控制状态序列进行划分并确定时序区间，根据确定的时序区间对其它姿态信息数据的姿态控制状态序列进行划分； 根据每种姿态信息数据的姿态控制状态序列的划分结果确定划分的每个子序列的姿态数据差异程度系数，并确定每个子序列的姿态控制偏差特征值； 对于每种姿态信息数据的姿态控制状态序列，将姿态控制状态序列中所有子序列的姿态控制偏差特征值组成的序列作为姿态控制偏差特征序列，对姿态控制偏差特征序列进行概率统计并获取概率分布曲线，将概率分布曲线作为姿态控制状态序列的姿态偏差影响特征曲线； 对于每种姿态信息数据，获取姿态信息数据的姿态控制状态序列与其它姿态信息数据的姿态控制状态序列的姿态偏差影响特征曲线的差异性的度量结果，计算姿态信息数据的姿态控制状态序列与其它姿态信息数据对应的姿态控制偏差数据序列中所有元素的均值的比值；姿态信息数据的姿态信息影响比重系数由所述差异性的度量结果、比值两部分组成，其中，所述姿态信息影响比重系数分别与所述差异性的度量结果、比值成正相关关系； 通过不同姿态信息数据的姿态信息影响比重系数之间的相对关系获取每种姿态信息数据的姿态信息控制权重；将采集的每种姿态信息数据和每对应的姿态信息控制权重作为输入，采用Mahony滤波器获取无人机飞行过程中的由四元数表示的姿态值，将所述姿态值转化为欧拉角作为PI控制器的输入，输出为修正后的角速度值，根据修正后的角速度值对无人机电机转速进行调整，对无人机姿态进行控制； 所述姿态信息控制权重的获取方法为：计算所有种类的姿态信息数据的姿态信息比重系数的和，将每种姿态信息数据的姿态信息比重系数与所述和的比值作为每种姿态信息数据的姿态信息控制权重。

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