南京汉荣信息科技有限公司任衍鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉南京汉荣信息科技有限公司申请的专利基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120334901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510820142.0，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法是由任衍鹏;王思宇;严伟设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法在说明书摘要公布了：本申请涉及雷达和视觉联合标定技术领域，具体涉及基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法。该方法包括：获取雷达点云数据和图像数据；对其进行三维同步获取每个时刻的多组点云图像数据对；对动态目标的雷达点云数据和图像数据进行互相关分析，并结合两种数据融合后所形成序列的多个模态函数值确定动态目标每个采集时刻的航迹融合置信度；将动态目标的航迹融合置信度平滑后的均值与局部周期波动性指标确定动态目标每个采集时刻的海况稳定性指数；基于海况稳定性指数选择标定方法，完成动态目标的标定。本申请避免传统融合模型的延迟问题，规避主传感器退化数据污染，确保航迹标定在复杂海况下的连续性与抗干扰能力。
本发明授权基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法在权利要求书中公布了：1.基于雷达与视觉技术的船舶航迹联合标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过雷达和视觉技术分别获取每个时刻的雷达点云数据和图像数据；基于高精度GPS模块与原子钟对雷达点云数据和图像数据进行三维同步获取每个时刻的多组点云图像数据对，使用目标追踪算法使动态目标不同时刻的点云图像数据对一一对应； 对于动态目标在每个时刻前预设时刻中点云数据和图像数据的互相关分析获取互相关函数峰值和时延；基于动态目标在每个时刻前预设时刻的不同点云图像数据构成动态目标的融合序列；使用经验模态分解法将融合序列分解为若干模态子序列，基于模态子序列的模态函数值、互相关函数峰值以及时延计算动态目标每个采集时刻的航迹融合置信度； 将动态目标在每个时刻前预设时刻的航迹融合置信度平滑后的均值与预设滑动窗口中波动性指标确定动态目标每个采集时刻的海况稳定性指数； 基于海况稳定性指数与预设误差的比较选择标定方法，完成动态目标的标定。
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