杭州电子科技大学廖威获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351921B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510813588.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法是由廖威;尚俊娜;苏明坤;吴政涛设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法，首先离线阶段采集环境磁指纹数据，获得地磁指纹库；并通过行人导航实时采集步长、航向角、GNSS定位数据及磁指纹测量值；通过计算得到步长因子、差分航向角因子、磁指纹因子、GNSS因子并构建因子图模型：采用滑动窗口的优化策略，仅保留初步的因子图模型中最近若干时刻的状态节点进行优化；应用优化后的因子图模型获取最优的导航轨迹。该方法提升复杂环境下的定位精度和鲁棒性。针对传统PDR系统易受单步异常估计影响、磁指纹定位易受局部磁干扰影响、GNSS定位在遮挡区域稳定性差等问题。
本发明授权基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非弹性边界约束集成多维度因子组合的导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、离线阶段采集环境磁指纹数据，获得地磁指纹库，并建立三维磁矢量地图；并通过行人导航实时采集步长、航向角、GNSS定位数据及磁指纹测量值； 步骤2、构建因子图模型： 根据采集的步长和航向角并结合步长估计值和航向角估计值，通过边界约束分别得到步长因子和航向角因子； 结合离线阶段采集的磁指纹数据和实时采集的磁指纹测量值构建磁指纹因子； 通过实时采集的GNSS定位数据构建GNSS因子； 根据步长因子、差分航向角因子、磁指纹因子、GNSS因子，从而依据因子图模型的最大后验概率估计推导出初步的因子图模型； 步骤3、采用滑动窗口的优化策略，仅保留初步的因子图模型中最近若干时刻的状态节点进行优化； 步骤4、应用优化后的因子图模型获取最优的导航轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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