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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510817213.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法及装置是由付金宇;杨子澳;李晔;孙玉山;郑淏天;林保航;梁骁;汪义睿;张健设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法及装置，所述系统方法包括：确定设定海域中自主水下航行器AUV的数量以及潜标的置放坐标，对潜标的分布进行区域划分；确定水面无人艇USV遍历所有划分区域的潜标坐标的序列，以及布放AUV的位置；潜标下潜后，确定AUV在不同目标潜深情况下考虑运动学限制的最优升沉路径；根据潜标位置和每个潜标采集的相关数据，确定各区域的路径规划；待AUV上浮至水面，由USV回收AUV并返航。本申请实现了最短路径的采集任务，有效避免了传统路径规划中因转弯限制导致的路径冗余问题。

本发明授权基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于海洋异构无人艇系统的海洋信息采集方法，其特征在于，所述方法包括： 确定设定海域中自主水下航行器AUV的数量以及潜标的置放坐标，对潜标的分布进行区域划分； 确定水面无人艇USV遍历所有划分区域的潜标坐标的序列，以及布放AUV的位置，具体地，根据潜标的水平面坐标进行区域划分；从划分的每个区域内随机选择一个潜标的水平面坐标与USV岸基构成一组坐标集合，确定以岸基为起点到达各划分区域的非闭环序列；通过旅行商问题求解，得到该组坐标集合的最优序列；通过遍历所有划分区域内的所有点得到一系列最优序列，对比每组序列的路径长度得到布放AUV的最优序列；基于最优序列，控制USV在驶向下一个潜标过程中，在USV与潜标水平距离达到设定距离范围时，布放AUV； 潜标下潜后，确定AUV在不同目标潜深情况下考虑运动学限制的最优升沉路径； 根据潜标位置和每个潜标采集的相关数据，确定各区域的路径规划； 待AUV上浮至水面，由USV回收AUV并返航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。