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龙图腾网获悉天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司申请的专利基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510811817.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法及系统是由范朝伟;宋志杰;刘雷;罗文旺;高万良;韩野;刘建晓;王永强设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法及系统，适用于提升复杂流场下的推进效率与调节智能性。该方法基于推进器几何参数与边界条件构建尾流仿真模型，获取流场数据后导出旋转张量与应变张量，并经函数空间映射提取张量场指标以确定目标网格区域。通过谱聚类算法筛选高旋度候选区域，识别旋涡结构并提取其尺度、强度、轴向与涡核位置等多维特征。结合当前推进效率与流场扰动参数构建状态向量，输入自适应模糊神经网络模型，推理涡旋与运行状态间关系，输出推进器转速与攻角调节量，实现对尾流扰动的智能响应与能效优化。

本发明授权基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于张量识别与模糊控制的水下推进器控制方法，其特征在于，包括： 基于推进器的几何参数与运行边界条件，构建尾流区域的数值仿真模型，并执行仿真以获取流场基础数据； 基于所述流场基础数据执行张量场导出处理，得到描述旋转与变形特征的旋转张量与应变张量； 将旋转张量与应变张量分别映射至第一函数空间和第二函数空间，获得局部张量场指标组，并基于所述局部张量场指标组确定目标网格区域； 根据所述旋转张量生成旋度特征，并基于所述旋度特征构建图结构模型以执行谱聚类获得候选网格区域，所述候选网格区域的旋度特征达到预设阈值； 对所述候选网格区域中的各个网格单元进行聚合处理，并确定目标涡旋区域，所述目标涡旋区域在所述候选网格区域中具有旋转主导性； 对已识别的目标涡旋区域，提取至少包括旋涡尺度、旋涡强度、旋转轴向及涡核位置的多维涡旋结构特征数据； 采集当前推进效率指标及流场扰动参数，并结合所述多维涡旋结构特征数据构建多维状态向量； 将所述多维状态向量输入至预配置的自适应模糊神经网络模型中对涡旋强度与推进器运行状态之间的关联关系进行动态推理，并输出用于调节推进器运行状态的目标转速调节量和叶片攻角调节量。

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