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龙图腾网获悉同济大学;甘肃省交通规划勘察设计院股份有限公司申请的专利一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120356355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812744.1，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法是由俞春辉;赵惠琳;苏子诚;马万经;王锋;孙拓;候金泉设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括如下步骤：S1：根据快速路的基本情况和交通情况构建人工势场，包括目标点位置和速度生成的目标点引力势场；动态环境车辆位置和速度生成的动态环境车辆斥力势场；道路边界生成的道路边界斥力势场；S2：根据人工势场，通过计算受控车辆在势场中的合力生成车辆初始轨迹，并对初始轨迹进行平滑处理；S3：将经过平滑处理后的受控车辆状态信息反馈至控制器，结合环境车辆的实时数据形成闭环控制，动态调整车辆轨迹。通过本发明方法有效提高交通运行效率，降低车辆延误，并对减少碳排放有积极作用。

本发明授权一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场法的网联自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据快速路的基本情况和交通情况构建人工势场，包括： 目标点位置和速度生成的目标点引力势场，所述目标点引力势场的构建方法为：基于受控车辆与目标节点的相对位置差和相对速度差，定义目标点引力势场函数为：；其中，为受控车辆质心位置；为目标节点位置；为受控车辆速度；为目标节点速度，取快速路限制速度；分别为相对位置和相对速度的欧氏距离，、分别为目标点位置和速度引力的增益系数； 动态环境车辆位置和速度生成的动态环境车辆斥力势场，所述动态环境车辆斥力势场的构建方法为：基于受控车辆与第i个环境车辆的相对位置和相对速度，确定动态环境车辆斥力势场函数为： ； ； 其中，、为第i个环境车辆位置和速度，、分别为环境车辆位置、速度斥力增益系数，为环境车辆的最大作用范围； ：第i个环境车辆对受控车辆产生的斥力势场； ：即，表示受控车辆位置与第i个车辆位置的矢量差； ：即，表示第i个车辆速度与第i个车辆速度是矢量差； 道路边界生成的道路边界斥力势场，所述道路边界斥力势场的道路边界斥力势场函数的构建方法为：通过比较受控车辆与道路边界的欧式距离与道路边界对受控车辆产生斥力的最大作用范围，构建道路边界斥力势场函数： ； 其中，为道路边界斥力增益系数； 道路边界对受控车辆产生的斥力势场； S2：根据所述人工势场，通过计算受控车辆在势场中的合力生成车辆初始轨迹，并对初始轨迹进行平滑处理；所述初始轨迹的生成处理方法包括：采用人工势场法在连续时间序列上得到受控车辆的受力情况，依据的运动学关系为车辆规划路径，确定车辆初始位置、目标位置以及环境中的障碍物位置，利用引力场和斥力场叠加形成总势场，依据总势场梯度下降法和预定速度模型得到受控车辆受到的总力场并更新车辆位置，生成连续轨迹；采用局部加权回归算法对生成的轨迹进行平滑处理；其中，a为运动学上的加速度，此处表示受控车辆加速度；为运动学上的速度一阶导数；为运动学上的位置二阶导数； S3：将经过平滑处理后的受控车辆状态信息反馈至控制器，结合环境车辆的实时数据形成闭环控制，动态调整车辆轨迹；所述闭环控制的实现方式为：获取受控车辆在经过轨迹生成和平滑处理后的状态信息，包括受控车辆的位置和速度；将受控车辆的实时位置和速度信息反馈至控制器，同时使控制器获取环境车辆信息，结合环境车辆的动态数据，周期性更新人工势场参数并重新规划轨迹，从而根据整体交通状况对后续车辆轨迹进行调整优化。

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