泓浒(苏州)半导体科技有限公司薛达获国家专利权
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龙图腾网获悉泓浒(苏州)半导体科技有限公司申请的专利一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326635B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510805804.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质是由薛达;张祥;王彭;林坚设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质，该方法包括：设定每段轨迹的交融时长，计算每段轨迹的最大交融时长;将各段初始轨迹的最大交融时长和对应的设定交融时长进行比对,如果最大交融轨迹时长大于等于设定交融时长，则按设定交融时长确定该段初始轨迹的实际交融时长;基于实际交融时长，确定各段初始轨迹的轨迹交融点;基于轨迹交融时长而不是交融半径可轴运动和轴运动交融、轴运动和笛卡尔运动交融、笛卡尔运动和笛卡尔运动交融，提升运行的柔顺度和效率。
本发明授权一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹交融控制方法，其特征在于，包括； 获取机械臂末端待运行的各段初始轨迹的加减速参数和加减速曲线，并设定交融时长； 当机械臂运动进入交融时长区间时，向上层反馈，下发下一条运动指令； 计算相邻两段轨迹的最大交融时长，将最大交融时长与对应的设定交融时长进行比较，若最大轨迹交融时长大于等于设定交融时长，则按设定交融时长确定该段所述初始轨迹的实际交融时长； 基于所述实际交融时长，确定各段初始轨迹之间的交融插补点数量； 其中，机械臂末端待运行的各段轨迹状态包括：运动状态、等待轨迹交融状态、交融状态、交融对齐状态；状态切换流程为： 发送运动轨迹，状态切换至运动状态，进行无轨迹交融段的运动； 进入设定的轨迹交融半径内，状态切换至等待轨迹交融状态； 上位机发送运动指令，若设定的轨迹交融时长大于下发的运动时长的一半，则进入交融对齐状态，否则进入交融状态； 交融插补点消耗光后，再次进入运动状态，以此循环。
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