湖南大学伍雄获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法及系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120353253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510806563.8,技术领域涉及:G05D1/69;该发明授权一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法及系统是由伍雄;邹佳鹏;陈克求设计研发完成,并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法及系统在说明书摘要公布了:本发明提供了一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法及系统,涉及无人机群体协同导航与自适应控制技术领域,包括通过动态场耦合卷积网络生成四维时空梯度场张量矩阵;结合鱼群逃逸行为的密度‑速度响应数据及无人机动力学约束,通过非线性微分博弈建模构建仿生群体交互规则集;采用时空有限元离散化方法并结合GPU加速并行求解,确定无人机个体轨迹基函数;通过李雅普诺夫函数优化处理,生成群体重组指令;综合更新后的时空梯度场、群体重组指令及历史轨迹数据,生成时空梯度场赋能的无人机仿生群体轨迹涌现方案。本发明为无人机群提供高精度、低延迟及强鲁棒性的自主导航能力,提高任务成功率。
本发明授权一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法及系统在权利要求书中公布了:1.一种时空梯度场的无人机仿生群体轨迹涌现方法,其特征在于,包括: 获取卫星遥感冰裂隙分布数据、LiDAR实时地形扫描数据、洋流速度场数据、表面温度梯度数据及瞬时风速矢量数据,通过动态场耦合卷积网络生成四维时空梯度场张量矩阵; 基于四维时空梯度场张量矩阵,结合鱼群逃逸行为的密度-速度响应数据及无人机动力学约束,通过非线性微分博弈建模构建仿生群体交互规则集; 利用仿生群体交互规则集及四维时空梯度场张量矩阵,采用时空有限元离散化方法并结合GPU加速并行求解,确定无人机个体轨迹基函数; 根据无人机个体轨迹基函数及环境传感器实时更新数据,通过李雅普诺夫函数优化处理,动态调整四维时空梯度场张量矩阵,得到更新后的时空梯度场并生成群体重组指令; 综合更新后的时空梯度场、群体重组指令及历史轨迹数据,应用量子退火-NSGAIII混合优化算法,生成时空梯度场赋能的无人机仿生群体轨迹涌现方案。
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