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龙图腾网获悉北京星网船电科技有限公司申请的专利一种混合靶标的姿态控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510797547.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种混合靶标的姿态控制方法和系统是由于飞;刘言;杨万鹏;陈嘉鑫;康丛;郭琴琴;张彦鹏;杜瑞杰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合靶标的姿态控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种混合靶标的姿态控制方法和系统。其中，该方法包括：根据地形数据和温湿度数据，将预先训练好的神经网络模型预测场景变化趋势，得到场景变化趋势向量，根据场景变化趋势向量调整目标混合模型的参数；通过参数调整后的目标混合模型计算气压目标值；根据气压目标值，控制混合靶标的双向压力调节设备的气体注入或释放速率，直至压力调节后的气压实际值的波动幅度小于预设波动幅度阈值，且稳定时长大于预设时长阈值，双向压力调节设备包括气泵与泄压阀，在控制完成后根据气压实际值控制混合靶标的姿态。本申请提供的技术方案通过混合靶标的气压实际值控制混合靶标的姿态，能够在复杂环境中实现精准稳定。

本发明授权一种混合靶标的姿态控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种混合靶标的姿态控制方法，其特征在于，包括： 获取可移动实体靶车的移动速度数据、混合靶标的硬度等级参数数据和气压实际值，及可移动实体靶车所在环境的地形数据和温湿度数据； 根据所述地形数据和温湿度数据，通过预先训练好的神经网络模型预测场景变化趋势，得到场景变化趋势向量，根据所述场景变化趋势向量调整目标混合模型的参数，所述目标混合模型是融合模糊逻辑模块与非线性优化模块的混合模型； 基于所述移动速度数据、所述硬度等级参数数据、所述地形数据和温湿度数据，通过参数调整后的目标混合模型计算气压目标值； 根据所述气压目标值，控制混合靶标的双向压力调节设备的气体注入或释放速率，直至压力调节后的气压实际值的波动幅度小于预设波动幅度阈值，且稳定时长大于预设时长阈值，在控制完成后根据气压实际值控制混合靶标的姿态，所述双向压力调节设备包括气泵与泄压阀； 所述基于所述移动速度数据、所述硬度等级参数数据、所述地形数据和温湿度数据，通过参数调整后的目标混合模型计算气压目标值，包括： 对所述移动速度数据和所述硬度等级参数数据的采样时间戳进行对齐，以生成多特征矩阵； 对所述多特征矩阵进行二阶多项式基扩展，生成扩展特征矩阵，对环境特征张量执行局部响应归一化，生成归一化张量，基于气压历史值的时间序列计算差分特征向量，所述环境特征张量是根据所述地形数据和温湿度数据生成的； 将所述扩展特征矩阵、所述归一化张量及所述差分特征向量进行加权拼接，形成混合特征向量； 通过所述参数调整后的目标混合模型对所述混合特征向量进行非线性映射，得到气压目标值。

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