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龙图腾网获悉杭州杭叉高空设备有限公司申请的专利一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799167.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法及系统是由杨荣罗;郑胡侠;周志尧;郑元唐;扶驰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法及系统，涉及速度控制技术领域，包括：制定属具自适应识别策略，选择对应的属具类型；采集工作姿态以及压力数据；根据工作姿态、压力数据以及属具类型，构建负载力矩动态解算算法，获得实时负载力矩；根据实时负载力矩，构建安全边界约束条件，获得安全约束速度指令；根据安全约束速度指令以及属具类型，获得最优速度指令；基于自适应抗干扰算法，并根据最优速度指令，构建电机转速闭环控制算法，进而获得电机驱动电压；基于神经网络逆模型，并根据最优速度指令，进而获得电磁阀开度指令；根据电机驱动电压以及电磁阀开度指令，对对应属具类型越野型叉车臂架的速度进行控制。

本发明授权一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种越野型叉车臂架变幅与伸缩速度优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 制定属具自适应识别策略，包括： 通过越野型叉车的硬线信号，建立属具特征数据库，所述属具特征数据库包括：属具、属具类型名称、属具初始力臂长度以及安全阈值； 根据所述属具特征数据库，制定属具自适应识别策略，所述属具自适应识别策略为： ；其中，为属具特征数据库；为属具； 根据所述属具自适应识别策略，选择对应的属具类型；采集对应属具类型越野型叉车臂架的工作姿态以及越野型叉车油缸的压力数据，包括： 根据越野型叉车中设置的拉线传感器，角度传感器，压力传感器，并设置采集周期，根据所述采集周期分别采集对应属具类型越野型叉车臂架的臂架伸缩位移、臂架变幅角度以及越野型叉车油缸的压力数据；将所述臂架伸缩位移、臂架变幅角度统一记为工作姿态； 根据工作姿态、压力数据以及属具类型，构建负载力矩动态解算算法，根据所述负载力矩动态解算算法，获得对应属具类型越野型叉车臂架的实时负载力矩，包括： 将采集的臂架伸缩位移、臂架变幅角度以及压力数据，分别记为、以及； 根据所述臂架伸缩位移、臂架变幅角度、压力数据以及属具类型，构建负载力矩动态解算算法；所述构建负载力矩动态解算算法为： ；其中，为实时负载力矩；为越野型叉车油缸的实时横截面积；为液压系统的效率系数，由相关技术人员查表获得；为越野型叉车的力臂函数；所述力臂函数为： ；其中，为对应属具类型的初始力臂长度； 根据实时负载力矩，构建安全边界约束条件；根据所述安全边界约束条件，获得对应属具类型越野型叉车臂架的安全约束速度指令； 根据安全约束速度指令以及属具类型，获得对应属具类型越野型叉车臂架的最优速度指令； 基于自适应抗干扰算法，并根据最优速度指令，构建电机转速闭环控制算法，进而获得对应属具类型越野型叉车的电机驱动电压； 基于神经网络逆模型，并根据最优速度指令，进而获得对应属具类型越野型叉车的电磁阀开度指令；根据所述电机驱动电压以及电磁阀开度指令，对对应属具类型越野型叉车臂架的速度进行控制。

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