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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788828.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组是由陈起旭;王群京;吴立建;李国丽;钱喆;张倩设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组在说明书摘要公布了：本发明提出一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组，属于人形机器人领域，包括：球体、第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机、第三永磁直流无刷电机；其中，第一永磁直流无刷电机和第二永磁直流无刷电机位于在球体外表面且空间成90度布置，第一永磁直流无刷电机用于实现球体绕X轴旋转；第二永磁直流无刷电机用于实现球体绕Y轴旋转；第三永磁直流无刷电机驱动第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机以及球体作为整体绕Z轴旋转。本发明的球形关节电机模组实现了每台电机绕各自旋转轴360度旋转，显著扩大了球体的活动范围，具有结构紧凑、空间利用率高等优点。

本发明授权一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组在权利要求书中公布了：1.一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组，其特征在于，包括：球体、第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机、第三永磁直流无刷电机； 其中，第一永磁直流无刷电机和第二永磁直流无刷电机位于在球体外表面且空间成90度布置，第一永磁直流无刷电机用于实现球体绕X轴旋转；第二永磁直流无刷电机用于实现球体绕Y轴旋转；第三永磁直流无刷电机驱动第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机以及球体作为整体绕Z轴旋转； 第一永磁直流无刷电机包括第一定子和第一转子以及第一机壳，第一定子包含第一定子铁芯与第一定子绕组，第一转子包含第一转子磁钢与第一转子背铁；第二永磁直流无刷电机包括第二定子和第二转子以及第二机壳，第二定子包含第二定子铁芯与第二定子绕组，第二转子包含第二转子磁钢与第二转子背铁；第三永磁直流无刷电机包括第三定子和第三转子以及第三机壳，第三定子包含第三定子铁芯与第三定子绕组，第三转子包含第三转子磁钢与第三转子背铁； 球体外表面具有第一弧形槽，用于安装第一转子磁钢和第一转子背铁；球体外表面具有第二弧形槽，用于安装第二转子磁钢和第二转子背铁，将第一转子背铁、第二转子背铁固定到球体的第一、第二弧形槽中，第一转子磁钢与第二转子磁钢固定到第一转子背铁、第二转子背铁上，第一转子磁钢与第二转子磁钢的内外壁面设计成球面且磁钢球面的边长相等；球体外表面设置第三弧形槽用于安装第一导轨；球体外表面设置第四弧形槽用于安装第二导轨，然后将第一导轨、第二导轨固定到球体上，第一弧形槽的左右两侧各布置一条第三弧形槽；第二弧形槽的左右两侧各布置一条第四弧形槽，第一弧形槽所在平面与第二弧形槽所在平面在空间位置垂直。

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