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龙图腾网获悉中通服咨询设计研究院有限公司申请的专利一种面向多无人机系统的断层路由决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120321166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788239.8，技术领域涉及：H04L45/02；该发明授权一种面向多无人机系统的断层路由决策方法是由陈月琴;王振宇;李岑;富立志;李永嫚;林川;贾迟设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多无人机系统的断层路由决策方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向多无人机系统的断层路由决策方法，包括以下步骤：步骤1，基于传统多智能体强化学习方法进行改进，增加协同奖励重估机制，得到改进后的多智能体强化学习方法；步骤2，将多无人机系统设为理想化网络环境，对改进后的多智能体强化学习方法进行训练和优化，得到优化后的策略网络；步骤3，设置故障检测周期并根据故障检测结果进行路由决策，完成面向多无人机系统的断层路由决策。本发明能够适应复杂动态环境下的高效数据传输需求，对提升多UAV系统的任务执行能力与应用效能具有关键作用；其中，奖励重估机制，可以提高延迟奖励的传播效率，加快路由决策算法训练收敛速度。

本发明授权一种面向多无人机系统的断层路由决策方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多无人机系统的断层路由决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，基于传统多智能体强化学习方法进行改进，增加协同奖励重估机制，得到改进后的多智能体强化学习方法； 步骤2，将多无人机系统设为理想化网络环境，对改进后的多智能体强化学习方法进行训练和优化，得到优化后的策略网络； 步骤3，设置故障检测周期并根据故障检测结果进行路由决策，完成面向多无人机系统的断层路由决策； 其中，步骤1中所述的基于传统多智能体强化学习方法进行改进，具体包括以下步骤： 步骤1-1，汇聚节点解析数据包的传输路径，表示如下： ； 其中，为汇聚节点，为源节点，为节点编号； 步骤1-2，计算传输路径上反映传输效率的3个核心指标：跳数、源节点到汇聚节点的总时延和成功从源节点传输到汇聚节点的概率； 步骤1-3，基于核心指标计算重估奖励，具体如下： ； 其中，、和分别为控制跳数、时延和可靠性的优化权重； 步骤1-4，依据重估奖励将传统多智能体强化学习方法中的即时奖励修正为重估后的协同奖励。

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