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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510787023.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法是由曹剑君设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法，本方法通过指数衰减叠加与马尔可夫预测相结合的方式构建反映配电线路内部“动态风险”分布的综合风险地图，为后续规划提供准确风险信息，然后采用启发式贪心‑遗传算法混合策略对任务顺序进行迭代优化，输出最优巡检调度顺序，最后基于多模态感知融合模型与贝叶斯状态估计的自适应任务反馈机制连续动态修正最优巡检调度顺序，大幅提升巡检效率、提高巡检精度和可靠性。

本发明授权一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 以静态先验风险地图为基础，对目标配电线路内部的静态障碍物进行即时风险评估，以及采用马尔可夫链预测动态障碍的风险，分别定义为即时风险和预测风险，通过指数衰减叠加所述即时风险与所述预测风险，生成综合风险地图； 根据目标配电线路生成模型图，基于所述模型图采用带风险感知的A*搜索算法作为全局路径规划主干路径，然后引入深度Q网络实时对局部路径进行微调修正，最后采用启发式贪心-遗传算法混合策略对任务顺序进行迭代优化，综合考虑任务优先级和时间窗约束，输出最优巡检调度顺序； 机器人根据所述综合风险地图和所述最优巡检调度顺序的约束进行巡检任务，在巡检任务中，基于多模态感知融合模型与贝叶斯状态估计的自适应任务反馈机制连续动态修正所述最优巡检调度顺序； 所述静态先验风险地图的构建包括：采用室内SLAM对目标配电线路内部进行脱机建图，得到配电线路净空区域的栅格地图；在所述栅格地图上，将墙面、机柜边缘和固定设备标记为高风险区域，形成所述静态先验风险地图； 所述即时风险评估的过程包括：调用激光雷达和摄像头在每个传感周期采集障碍物距离信息，将所述障碍物距离信息映射到所述栅格地图的栅格点中进行动态风险感知，得到机器人当前的即时风险值，并将所述即时风险值插入到所述静态先验风险地图中的相应位置，形成时变风险地图； 所述即时风险值的计算方式为： ； 式中，d为所述障碍物距离信息，x和y分别是机器人当前的横坐标和纵坐标，λd为障碍物距离信息d对应的即时衰减速率，当d趋近于0，p趋近于1，并且随距离增大，风险以指数形式快速衰减。

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